最近在使用MPU9250来学习姿态解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿态角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利。移植好的工程：https://download.csdn.net/download/zh471021698/1101721…
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
最近在使用MPU9250来学习姿态解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿态角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利。
移植好的工程：https://download.csdn.net/download/zh471021698/11017213
我自己写了PPT教程文档，这里仅仅是复制其中。
![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191026929.PNG)
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![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191057440.PNG)
![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/2019031319110257.PNG)
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![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191119257.PNG)
![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191123896.PNG)
![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191127788.PNG)
![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191131772.PNG)
最后录制了一段gif，发现效果还可以：
![IMU —— MPU9250_DMP原代码移植[通俗易懂]](https://img-blog.csdnimg.cn/20190313191236135.gif)
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