大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
舵机可以实时控制角度，广泛应用于航模、云台等等需要控制角度的场合
舵机的工作原理：
由pwm波进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。
舵机PWM的协议都是相同的，但最新出现的舵机可能不一样
协议一般为:
高电平宽度在0.5ms~2.5ms控制舵机转过不同的角度
例如某一型号如下：
![舵机工作原理及程序[通俗易懂]](http://qn.javajgs.com/20220428/9898fed7-e208-4fff-938f-7c81f3053b3020220428ece241f0-2403-4045-918e-0116e77e289a1.jpg)
![舵机工作原理及程序[通俗易懂]](https://javaforall.net/wp-content/uploads/2020/11/2020110817443450.jpg)
对于不同的型号可以查找相关的舵机文档
分析：
在此以工作频率为50HZ，即周期为20MS的futaba s3003舵机，和51单片机为主控芯片进行详细程序编写分析：
有上图可知：不同宽度的脉冲可以产生不同的角度输出，可以利用定时器和IO口模拟产生PWM波，通过定时控制占空比从而达到角度的控制，理论上计算51可以产生us级别的脉冲，180/2000us=0.09，可以达到0.1左右的精度(实际我也没有试过)
代码：
下面是我写的以9°步进的程序，实际测试时只有16次为有效，估计是程序运行耗时造成的，因为我的定时器是以0.1ms溢出的。
#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm =P1^0; //PWM信号输出
sbit jia =P2^2; //角度增加按键检测IO口
sbit jan =P2^1; //角度减少按键检测IO口
unsigned char jd; //角度标识
void delay(unsigned char i)//延时
{
unsignedchar j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定时器初始化
{
TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0 = (65536-92)/256;
TL0 = (65536-92)%256; //11.0592MZ晶振，0.1ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0 = (65536-92)/256; //重新赋值
TL0 = (65536-92)%256;
if(count< jd) //判断0.1ms次数是否小于角度标识
pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm=0; //大于则输出低电平
count=(count+1); //0.1ms次数加1
count=count%200; //次数始终保持为200 即保持周期为20ms
}
void keyscan() //按键扫描
{
//P2=0;
if(jia==0) //角度增加按键是否按下
{
delay(10); //按下延时，消抖
if(jia==0) //确实按下
{
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下 则20ms周期从新开始
if(jd==26)
jd=25; //已经是180度，则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
//P2=0;
if(jan==0) //角度减小按键是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{
jd--; //角度标识减1
count=0;
if(jd==4)
jd=5; //已经是0度，则保持
while(jan==0);
}
}
//P0=0;
//jia=0;
//jan=0;
}
void main()
{
//jia=0;
//jan=0;
jd=13;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan(); //按键扫描
}
}
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