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单片机控制步进电机－线路连接
说明：如何利用单片机去控制步进电机？本案例讲解的内容是硬件连接部分，采用常用的电子器件去实现单片机控制步进电机的功能。后续会分别讲解单片机程序，S曲线生成方法，上位机等相关内容。
硬件清单：
1、单片机最小系统（本案例使用Atmega16芯片）
2、步进电机（二相四线）
3、稳压电源（24V）
4、步进电机驱动器（TB6600）
整体连接图：
原理图：
控制原理：
1、单片机最小系统作用：
①输出脉冲到步进电机驱动器，从而控制步进电机的速度大小
②控制步进电机的使能
③控制步进电机的转动方向
2、步进电机作用：
①提供机械动力
3、稳压电源作用：
①为步进电机提供电源
4、步进电机驱动器作用：
①将单片机脉冲信号转化为步进电机的驱动信号，简化控制过程
硬件连接图：
实物连接图与原理图如上图所示。Atmega16单片机最小系统(其他单片系统接线原理类同)与步进电机驱动器（TB6600）采用共阴极接法（驱动器的ENA-、DIR-、PUL-与单片机的GND连接）。
单片机PA0口控制ENA+，PA0高电位的时，步进电机掉电，步进电机自由状态，用手可以转动；PA0低电位的时，步进电机上电，根据输入的脉冲信号进行转动，无脉冲信号时处于自锁状态；
单片机PA1口控制DIR+，PA1高电位与低点位分别对应步进电机的正转与反转；
单片机PA2口控制PUL+，通过PA2口高低电位的切换形成脉冲，单片机输出一个脉冲（一个高电位加一个低电位即为一个脉冲），步进电机就会走一步。对于二相四线步进电机而言，在驱动器无细分的情况下，单片机一个脉冲对应步进电机一个步距角1.8°；驱动器如果是2细分状态，单片机一个脉冲对应步进电机转动角度为1.8°/2=0.9°；驱动器如果是4细分状态，单片机一个脉冲对应步进电机转动角度为1.8°/4=0.45°；其他细分依次类推。TB6600驱动器上的SW1、SW2、SW3三个拨码开关控制细分数（1细分、2细分、4细分、8细分、16细分、32细分），细分数越大，步进电机转动过程中越平稳。通过脉冲的快慢可以控制步进电机的速度，一般分为三个过程：开始加速、然后匀速、最后减速，后续会单独讲解控制程序部分。
步进电机的A、B相分别接在驱动器A、B相。在不知道步进电机那两根线是一相的时候，有个简单的判断方法：将步进电机的任意两更线接在一起，用手转动步进电机，如果有较大的阻力说明这两根线对应的是一相。
稳压电源输入端接交流220V，输出端正负极（本案例采用的是24V步进电机）分别接在驱动器VCC、GND即可。
至此硬件电路连接完成，下篇将讲解单片机程序。https://blog.csdn.net/LuDanTongXue/article/details/87869806
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