大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

前记

最近项目需要，需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate，本来是一件很简单的事情，因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了，但是实际操作后，才发现烧录官方的桌面系统，树莓派无法启动，而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续，所以花了点功夫折腾了一下，完成任务之后，记录一下过程。

网上的树莓派4B+安装Ubuntu mate的很多教程，但是实际上只是改了标题，内容还是3B+的安装过程，根本行不通，这也算是一篇技术文档，分享一下。

一、直接安装Ubuntu mate

时代在进步，软件在更新，为了不失一般性，所以先说一下正常的安装流程，说不定等你看到这篇文章的时候，直接就可以安装了，不用那么折腾。当然试了之后就算不行，也不复杂，不妨先做一下，如果成功可以节省很多时间。

1.1 下载镜像

去Ubuntu mate官网下载所需镜像

官网地址：Ubuntu mate官网

根据需要选择版本，然后选择需要的系统。

推荐使用迅雷。

1.2 格式化SD卡

等系统下好之后，安装系统之前不妨先把SD卡格式化一下。

这里使用的工具是SDFormatter

插上SD卡之后,软件会自动识别SD卡盘符,你只需要点击格式化按钮,等待格式化成功就行了,这个过程很快,一般几秒就能完成.

1.3 烧录系统

格式化SD卡之后,接下来就是激动人心的烧录阶段了。

这里使用的软件是Win32DiskImager软件。

同样,等你插上SD卡之后,他会自动识别Device,此时的你只需要点击红色方框,选择之前下载好的镜像文件,然后点击Write就行了.这里花费的时间会长一点,耐心等待即可.

1.4 插卡上电

系统全部烧录完成之后,接下来就是上电开机了.

把卡插上树莓派,连接屏幕,如果能够点亮屏幕,那烧录工作你就成功了.剩下的就是点击鼠标选择,完整安装Ubuntu mate,相信大家都会的.

如果没有显示器，你也可以看看系统指示灯，正常情况下，开机绿灯亮几下，会转入短时间闪烁，如果不亮，那就是没有启动成功，不过最好还是接一下显示器更加方便。

如果你能启动,那么恭喜你,你将省去人生中很长一段时间,如果不成功,那也没什么,工科生不怕折腾.

二、间接安装Ubuntu mate

间接安装的过程稍微麻烦一点，不过也不是很麻烦，看懂了，加上网速快，很快也能搞定。

2.1 安装Ubuntu Server

官网地址：Ubuntu mate下载

选择红色方框里面的点击下载就可以了。

至于烧录系统，跟前面的一样，这里不再赘述。

这里再提一点，很多文章或者教程都会说在这个时候，在SD卡根目录建什么文件夹，复制粘贴什么的，如果你看不懂，建议新手直接跳过，不影响。

2.2 登录换源

2.2.1 更改账号密码

首先，成功启动之后，是没有图像界面的，只有命令行模式。没有接触过命令行的朋友可能会有点懵，但是其实也很简单的。

首先是输入账户和密码，都是ubuntu。

然后系统会让你改密码，但是不能再用Ubuntu或者123456这种，否则系统会让你重新设置。

一切搞定之后，你就可以使用Ubuntu了，不过仍然是命令行的，还有一些工作需要做。

2.2.2 换源

首先你要连接网线，保证有网，联网需要登录的不行，最好通过电脑网口共享网络，稍微有一点麻烦，也就是设置共享，感兴趣可以查一下相关教程，实在不行的话留言。如果在家里，找一个插上网线就能上网的路由器就行了。
先执行一下以下命令

sudo apt-get update

当然，正常情况下，你会失败。因为默认的源是在英国，访问不了。

此时输入

sudo vi /etc/apt/sources.list

1. 此时你会打开一个文件，你的界面发生了改变，他会问你是否编辑还是退出，直接按E进行任意方式编辑，然后会出现很多花花绿绿的代码，如果没有这个提示，直接就是花花绿绿的很多代码，这步可以省略。

2. 按键盘Insert按键进入编辑模式。

3. 将某些deb之前的#全部删掉

4. 将deb https://到/Ubuntu-ports之间的网址替换成mirrors.aliyun.com。

5. 然后按键Esc，:x，Enter，三个操作直接就是保存退出。

   再次执行

   sudo apt-get update
   

   成功了说明换源成功。

   注意

   这里使用的vi编辑器，有兴趣的可以自己查看相关语法，不会也没关系，按照操作直接下来也是可以成功的。

三、安装桌面

换完源之后，我们的树莓派就可以顺利的访问互联网了。

命令行

sudo apt-get install ubuntu-mate-desktop

一句命令就行了。

然后输入命令进行重启

sudo reboot

重启完成之后，就安装完成了

注意事项

在每次开机之后，会有个5分钟的等待时间，这是因为安装时连接了网络，所以系统被自动设置成连接路由器自动通过DHCP来获取ip地址完成上网。但是由于网络断开，他会有个重连过程，等待时间为5分钟。

解决方法

进入系统后修改文件/etc/systemd/system/network-online.target.wants/networking.service

打开终端，输入命令

sudo vi /etc/systemd/system/network-online.target.wants/networking.service

找到TimeoutStartSec=5min修改为TimeoutStartSec=2sec

这样就可以完美解决了。

四、安装ROS

4.1 添加源

添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注意：
有些人可能在安装ROS的时候，因为源的问题出现安装失败，这里给出ROS的几个国内源地址，选择自己喜欢的源复制到终端执行，添加即可。
USTC：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tsinghua University

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Beijing Foreign Studies University

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Shanghai Jiao Tong University

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.2 添加密钥 （可能会过期，有问题可以留言）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果您在连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试用上一个命令替换hkp：//pgp.mit.edu：80或hkp：//keyserver.ubuntu.com：80。（一般不用）

另外，您可以使用curl而不是apt-key命令，如果您位于代理服务器后面，则可能会有所帮助：（一般不用）

  curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

注意： 有时候可能会出现密钥失效的情况，可以留言或直接访问ROS官网解决。

4.3 安装

4.3.1 首先更新一下

sudo apt update

4.3.2 安装的不同版本

ROS根据不同需求提供安装选择，你自己可以看安装哪一种。

• 桌面完整版安装（推荐新手安装这个） : 包括ROS, rqt, rviz, 机器人通用库, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后问你是否安装时，点击Y就行了，剩下的交给网络，如遇失败，重复执行就行了。剩下的同理。

• 桌面安装: 包括ROS, rqt, rviz, 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

• ROS-Base: (Bare Bones) 包括ROS 包, build和通信库。没有GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

4.4 安装各种常用工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.5 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

五、测试

5.1 运行小乌龟仿真

打开三个终端窗口，每个分别运行一下三条命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

此时出现窗口，使能最后一个终端，移动方向键，小乌龟开始移动。自此完成所有安装工作。

如有问题请留言，相互交流，共同学习。