大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
本文从源程序出发，分享本人学习zigbee协议栈的一些理解，介绍zigbee协议栈OSAL任务调度及用户自定义任务的调度处理过程。为了便于抓住本质，理清思路，本文剔除一些无关部分。
程序的入口是ZMain.c文件下的main()，是系统的主流程，核心为 osal_init_system()（初始化操作系统）和osal_start_system()（启动操作系统）。
在 osal_init_system()中主要需要关注的是osalInitTasks()（初始化系统任务），该函数为tasksEvents[idx]分配内存空间，用于存储任务号为idx的任务所触发的事件。当某一任务发生某个事件时，系统会自动填写该表。用户创建的任务SampleApp_Init( taskID )添加在该函数的末尾。
void osalInitTasks( void )
{
uint8 taskID = 0;
// 分配tasksEvents内存空间，并设置为0
tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);
osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));
//各任务初始化
macTaskInit( taskID++ );
nwk_init( taskID++ );
Hal_Init( taskID++ );
MT_TaskInit( taskID++ );
APS_Init( taskID++ );
APSF_Init( taskID++ );
ZDApp_Init( taskID++ );
ZDNwkMgr_Init( taskID++ );
SampleApp_Init( taskID ); //用户创建的任务
}tasksArr[]是定义好的事件处理函数表，里面按照osalInitTasks()中任务初始化的顺序存放各个任务的事件处理函数，这样就可以保证各任务与其事件处理函数一致。
const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {
macEventLoop,
nwk_event_loop,
Hal_ProcessEvent,
MT_ProcessEvent,
APS_event_loop,
APSF_ProcessEvent,
ZDApp_event_loop,
ZDNwkMgr_event_loop,
SampleApp_ProcessEvent//用户创建的任务事件处理函数
};tasksEvents与tasksArr关系如下图。
- 用tasksEvents[idx]事件表记录任务号为idx的任务发生的事件；
- 用tasksArr[idx]函数表任务号为idx的任务事件处理函数；
- 通过任务号idx关联事件表和函数表；
在osal_start_system中扫描tasksEvents[idx]，找到tasksEvents[idx]！=0的任务号idx，并通过 (tasksArr[idx])( idx, events )调用tasksArr[idx]中的函数处理该任务的事件；
在事件处理函数中判断事件类型，如SYS_EVENT_MSG（系统消息事件）、用户自定义事件等。针对SYS_EVENT_MSG，需先从消息队列中获取本任务的消息，再判断该消息的类型，如：KEY_CHANGE（按键事件）、AF_INCOMING_MSG_CMD（接收数据事件）、ZDO_STATE_CHANGE（网络状态改变事件）等。
前面有点散，最后总结一下，osal工作原理：
- 建立tasksArr[idx]函数表，用于记录任务号为idx的任务事件处理函数；
- 建立tasksEvents[idx]事件表，用于记录任务号为idx的任务发生的事件；
- 循环扫描tasksEvents[idx]事件表，找到tasksEvents[idx]！=0的任务号idx，并通过 (tasksArr[idx])( idx, events )调用tasksArr[idx]中的函数处理该任务的事件。
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