大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
基本知识
- 绕组
常用的步进电机有四根线，1A 1B 2A 2B，1A和1B是一个绕组，2A和2B是一个绕组，用万用表测试1A和1B之间是短路的，2A和2B之间是短路的，1A和1B，2A和2B是等效的。
通常状况下，步进电机可以自由转动（用手可以拧动），1A和1B接在一起的时候，用手拧会感到明显阻力，1A和1B，2A和2B分别接在一起，则阻力更大。
- 步距角
所谓步进电机，就是可以一步一步进动的电机，每一步旋转的角度就是步距角。常用电机步距角1.8°的较多，也就是每次步进1.8°，旋转一圈需要200步，也说这个步进电机的分辨率是200步。
- 细分
细分的意义就是提高步进电机分辨率，如果没有细分的话，步进电机每次步进的角度就是步距角，比如1.8°，有了细分，比如16细分，就是把1.8°平均分16份，那么电机的分辨率就变成200*16=3200步了，也就是旋转一圈需要3200步。
- 电流
电流越大，电机扭矩越大。
A4988引脚说明
- ENABLE，
使能，接低电平则模块开始工作，接高电平则模块关机。
- MS1，MS2，MS3
细分设置，通过这三个脚的高低电平设置细分，1，2，4，8，16这5种细分，具体见表：
| MS1 | MS2 | MS3 | 细分 |
|---|---|---|---|
| Low | Low | Low | 1细分 |
| High | Low | Low | 2细分 |
| Low | High | Low | 4细分 |
| High | High | Low | 8细分 |
| High | High | High | 16细分 |
- RESET
重置，通常悬空。
- SLEEP
睡眠，接低电平则电机断电，用手拧可以自由转动，接高电平则电机上电，用手拧不动。
- STEP
脉冲输入，往这个脚输入一个方波，电机转动一步，也就是(1.8/16)°（以1.8°电机，16细分为例），往这个脚持续输入方波，则电机持续转动。
- DIR
方向控制，低电平正转，高电平反转。
- GND
地线，两个GND都是一样的，要连在一起接到地线。
- VDD
数字电源，数字电路部分的电源，3.3V或5V，如果这里是3.3V，那么之前说的高电平就是3.3V，低电平就是0V，如果这里是5V，那么之前说的高电平都是5V，低电平是0V。
- 1A 1B 2A 2B
接电机的1A 1B 2A 2B。
- VMOT
功率电源，8-35V，给电机转动提供能源，因此需要较高的电压并有能力输出大的电流。
步进电机驱动方式
- 供电
VMOT接8-35V的功率电源，VDD接3.3V或5V，GND接地，步进电机的4条线插在A4988对应的地方。
- 设置细分
根据表设置步进细分，细分越高步进分辨率越高。
- Stm32发生方波
最简单的方法，类似于让一个Led闪烁，拉高，延时，拉低，延时，循环。
- 控制方向和速度
通过DIR脚控制方向。控制速度其实就是控制脉冲频率，也就是控制拉高拉低之间的延迟时间。
每一个脉冲电机旋转一步，单位时间给出的脉冲数越多，单位时间旋转的角度就越大，所以速度越快。
- 调节电流
A4988模块上有一个电位器，拧它可以调节电流。
http://www.sohu.com/a/135597153_755644
https://www.jianshu.com/p/a168c20b0f65
https://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/47001251
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