详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

  本篇文章写于2020.10，经过很多小伙伴的验证，文章所介绍的步骤是可以正常完成安装的，现在是2021.10，经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证，最新版安装教程链接如下：【请点击此处跳转】

  当然如果你在最新版文章中，遇到了没有提及的错误，可以返回本文章寻找解决方法。

   1、添加ROS软件源

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     或者用下面这条命令（据说这条命令可以提高下载速度）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   2、添加密钥

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

     成功后会显示如下界面：

   3、更新软件源

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

     成功后会显示如下界面：

   4、做完上面的三步就可以开始安装ROS了

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行（安装ROS的指令）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

     因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行上面的代码时显示：无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full ，然后改为执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

     会显示如下界面：

     输入Y继续（保证有网络），就这568MB我下了整整一天。。。。。前80%挺快的用了1分钟左右吧，从81%到100%那速度是真慢啊，当然你可以尝试换一下软件源试一试，换源方法见文章Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）

     如果在安装过程中你有事需要关闭电脑，可以输入ctrl+c暂停安装，然后正常关闭就可以了，下一次有时间继续安装的时候，按ctrl+alt+t打开终端后，按↑就可以调出之前输入过的安装命令sudo apt install ros-noetic-desktop-full，然后回车输入密码后，就可以继续安装了，我就是分3次下完的。。。

     安装完后的界面如下（我又重新输入了一遍安装命令，确认已经是最新版了）：

   5、初始化rosdep

     输入以下的命令，先对其初始化一下

           sudo rosdep init

     如果出现以下界面，那么恭喜你，你可以省下一些麻烦了，直接跳到第6步就行了：

     如果出现了以下几种错误，也不要担心，下面几种错误我都经历过 ，当然也就为大家整理好了解决方法

   （1）错误1：找不到命令

     尝试着输入以下命令

         sudo apt install python-rosdep2

     或者：

         sudo apt install python3-rosdep2

    这时候它会出现以下的界面，输入Y继续

    到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容

   （2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

    输入以下命令：

       sudo gedit /etc/hosts

    然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

        199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

    到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容

   （3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

   输入以下命令：

           sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

    到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了

   6、更新rosdep

    输入以下命令：

        rosdep update

    怎么说呢，这一步真的很令人难受，很容易出现没有找到资源或者链接超时之类的错误，比如：unable to process source或error loading sources list: The read operation timed out

    我在网上查阅了很多的资料，但是针对每个人的网络不同这些效果也不同，以上的错误多半是网络原因导致的，可以切换成手机热点试一下，每个人的状况可能不太一样，反正我试了一下毫无作用，然后当天试了20遍左右（也就是只要出错了，就再输入rosdep update重新试一下），一直出错，然后我有点事就出去了，等到第二天下午再试的时候一遍就成功了（所以说，不急着用的同学，在试了几遍后如果一直错误，可以换不同的时间段再试（说白了，这个跟你的网络波动有关，玄学。。。）），成功后的界面如下所示：

    急着用的小伙伴只能不断的重复试了，下面介绍一种我在网上查到的一种用vim提高成功几率的方法（我没试过哈）

    （1）需要先安装vim

     输入以下指令，首先切换到root用户

           sudo su root

     输入以下指令，下载安装vim，然后输入y，确定下载安装

        sudo apt-get install vim

     最后输入vim，确认一下有没有安装成功

    （2）利用vim调大DOWNLOAD_TIMEOUT的值

    更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_ list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点，可以改成60试一下

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

    打开文件，在命令行模式输入“:/DOWNLOAD_TIMEOUT”搜索到参数设置的地方，修改过后输入:wq保存退出就行了。这个修改过后只是成功的几率会高很多，后面执行命令的时候发现卡住了就Ctrl + C重来多执行几次试一下

   7、设置环境变量

    输入以下命令：

         echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    或者下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行

         echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

        source ~/.bashrc

   8、 安装rosinstall

    输入以下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

     如果提示没有可安装候选，如下所示：

    按照提示更换软件包就行了，按照提示更改为以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

   9、 验证ROS是否安装成功

    按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：

        roscore

    如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全

    输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）

      sudo apt install ros-noetic-desktop-full

    到这里再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：

    然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

            rosrun turtlesim turtlesim_node

    按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

          rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！

     那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！！！