PCL 3D-SIFT关键点检测(曲率不变特征约束)3D-SIFT关键点检测(基于曲率不变特征约束)！！！博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年5月26日。通过阅读源码，总结了算法的实现原理及步骤。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年5月26日。通过阅读源码，总结了算法的实现原理及步骤。
具体原理如下：
（1）建立点云的尺度空间。采用一定大小的体素栅格建立点云的体素金字塔，以体素的质心近似代替点云的体素包含的点云，可用下式表达：
p i ( x , y , z
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