大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
1.配置激光
按照cartographer的配置来
如果已经跑过cartographer无需配置
2.计算机文件夹下需修改的地方
在桌面上新建文档gmapping.launch.xml
文件内容如下
打开超级管理员模式sudo nautilus
将该文件粘贴到/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_navigation/launch/includes/gmapping文件夹下
3.cartographer_ws
打开文件夹/home/rjy/cartographer_ws/src/cartographer_turtlebot/cartographer_turtlebot/launch
下放两个文件
①demo_gmapping_lidar_2d.launch
②demo_gmapping_lidar.launch
在cartograoher_ws下打开终端运行
catkin_make_isolated –install –use-ninja
4.运行过程
①打开激光
roslaunch turtlebot_navigation LMS1xx.launch
②运行gmapping
roslaunch cartographer_turtlebot demo_gmapping_lidar.launch
③打开键盘
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
④保存bag
cd bagfile
rosbag record -a
⑤运行结束后关闭终端
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