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Sobel 算子是一种典型的用于边缘检测的线性滤波器，它基于两个简单的 3×3 内核，内核结构如下所示。
如果把图像看作二维函数，那么 Sobel 算子就是图像在垂直和水平方向变化的速度。在数学术语中，这种速度称为梯度。
Sobel 算子在水平和垂直方向计算像素值的差分，得到图像梯度的近似值。它在像素周围的一定范围内进行运算，以减少噪声带来的影响。cv::Sobel 函数使用 Sobel 内核来计算图像的卷积。函数的完整说明如下所示：
cv::Sobel(image, // 输入
sobel, // 输出
image_depth, // 图像类型
xorder,yorder, // 内核规格
kernel_size, // 正方形内核的尺寸
alpha, beta); // 比例和偏移量
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