简易旋转倒立摆及控制系统实现方案_自动旋转装置怎么做

全栈程序员-站长 • 2022年8月18日上午7:00 • 未分类 • 阅读 14

简易旋转倒立摆及控制系统实现方案_自动旋转装置怎么做摘要本系统是基于TM4单片机来完成各项功能的，实现了一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图1所示。电动机A固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。其中系统的驱动采用了Mos管电机驱动；姿态获取通过角度传感器;控制部分采用PID算法，实现题目在角度等的精度要求和及时性；该系统通过串口通信来进行PID各参数的串口调

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摘要

本系统是基于TM4单片机来完成各项功能的，实现了一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图 1 所示。电动机 A 固定在支架 B 上，通过转轴 F驱动旋转臂 C 旋转。摆杆 E 通过转轴 D 固定在旋转臂 C 的一端，当旋转臂 C 在电动机 A 驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆 E 在垂直于旋转臂 C 的平面作自由旋转。
其中系统的驱动采用了Mos管电机驱动；姿态获取通过角度传感器; 控制部分采用PID算法，实现题目在角度等的精度要求和及时性；该系统通过串口通信来进行PID各参数的串口调试工作；同时利用按键切换不同的模式。系统供电由12V电源适配器。

图 1 旋转倒立摆结构示意图

关键词：TM4单片机；MOS管电机驱动；角度传感器；PID算法；降压模块
在这里插入图片描述
风力摆乱入。。。

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