一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真**一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真**目录:倒立摆的稳定倒立摆的起摆模型仿真结果1.倒立摆的稳定根据现代控制工程这本书中介绍的状态反馈法控制其中J为配置的极点矩阵,K为得到的反馈增益矩阵。搭建simulink模型,并加入一个阶跃信号。稳摆的结果(下图分别为小车的位移和摆杆的角度)2.倒立摆的起摆起摆过程中采用能量法3.模型仿真结果根据…

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一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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目录:

  1. 倒立摆的稳定
  2. 倒立摆的起摆
  3. 模型仿真结果

1.倒立摆的稳定

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述
得到状态空间表达式
根据现代控制工程这本书中介绍的状态反馈法控制
在这里插入图片描述
其中J为配置的极点矩阵,K为得到的反馈增益矩阵。
在这里插入图片描述
搭建simulink模型,并加入一个阶跃信号。
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稳摆的结果(下图分别为小车的位移和摆杆的角度)
在这里插入图片描述

2.倒立摆的起摆

起摆过程中采用能量法
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.模型仿真结果

根据上述的理论背景,搭建simulink模型(???表示模块文件图标丢失)
在这里插入图片描述
下图表示的倒立摆在-180度初值时的起摆及稳摆过程中位移与角度的变化过程
在这里插入图片描述

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