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机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定[通俗易懂]一、背景Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器…
QueryInterface 实现及使用的完整的例子下面我们将把前面所提到过和各代码段组合起来，以构成一个说明QueryInterface实现及使用的完整例子。总的来说可以将这些代码分成三部分。第一部分是接口IX、IY和IZ的定义部分。接口IUnknown的定义在Win32SDK的头文件1见UNKNWN.H中。第二部分是组件的实现。类CA实现了一个支持IX和IY接口的组件。QueryInterface的实现
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