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目录
小车做完后是这个样子：
硬件整体逻辑
主控：
开始做小车的时候，手头只有一块F407的核心板，个人只是做着玩的，也没有考虑价格问题，干脆就直接拿来用了。其实F103c8t6的引脚资源和响应都是足够用的，也很便宜，推荐使用,如下图。
底盘：
电机
博主个人住的是四驱的，底盘没接线时长成这个样子：
淘宝一搜就有很多同类的，买回来自己装上就可以。
当然，你也可以选择下面这种两轮的：
两种其实没有什么区别，不过相比第一种第二种一般价格更便宜，操作逻辑也简单，只需要控制后面两个轮子的正反转就可以实现小车的左右转向，前进后退，控制车速也只需要调两个电机就好（说人话就是第二种写代码简单）。而第一种正反转实现的方法是差速转向（这个我在同系列博客讲代码时候会说到），调速时候会需要同时考虑4个电机，不过四个电机速度不同就可以写出 花里胡哨 不同的运动方式，欢迎各位喜欢秀操作大佬的进行研究。
两种小车用的电机都是TT电机：一种直流减速电机，工作电压3-6V，控制电机引出两端高电平就可以实现正反转。一两元就可以买下来一个，非常适合个人diy，尤其适合新手，操作不当玩坏了损失也不是很大（真香）。
L298n电机驱动：
接线，使用方法如图所示。这个驱动可以驱动两个两相电机，也可以驱动一个四相电机。通过单片机控制逻辑电平就可以实现电机正反转，可以接四路pwm来调速，也可以直接两路pwm(一个电机对应一路pwm)。工作电压5v-35v都行，我个人用了两节18650锂电池，充满电后8V左右，带动毫无压力。
不过这个驱动问题也是很多，体积大，浪费空间；芯片发热严重 （小火炉警告）；精度低，电流不稳定等。
同时安利另一款驱动TB6612FNG，散热和体积相比之下要好很多。
供电：
两节18650锂电池，电压充满后8v左右。
自己又焊接了一个简单的电路转接板：
六脚开关作为电路总开关，开关一侧直接与电池盒相连接，另一侧直接接到一个电源显示模块和直流降压模块上。有的六角开关接触不稳定，电源显示模块可以显示开关是否正确按下，以及电池剩余电量以判断是否应该及时充电等。降压模块用来将电源电压稳压到5V直接接在单片机5V引脚供电。为什么不直接降压到3.3V直接供电给单片机呢？这么做可能会导致GPIO输出模式下逻辑电压达不到3.3V，实测也就只有2.8V左右。
也可以选择下面的电源模块，12v电压输入，可以转成3v,5v,不降压三种输出。
外设功能：
电机测速：
码盘+红外光电对管，利用红外光的在码盘转动时的导通和gpio电平输入：
循迹功能（走s线，绕弯）
三个红外循迹模块，左中右各一个：
避障功能：
利用超声波避障，用到了图中看起来像一对眼睛的模块——HCSR04超声波测距模块。和sg90舵机接在一起，可以实现180度转动来检测左中右三个方向。
蓝牙遥控：
HC05蓝牙模块，一个蓝牙转串口的设备，配合手机或电脑蓝牙。没什么好说的：
高级功能：
小车信息的获取及显示：
采用mpu6050六轴加速度传感器获取信息，如俯仰角，加速度等。
配合屏幕，如oled,LCD等再将它们显示出来，这同时也可以作为小车初始化完成，成功启动的依据。
物体跟随，色块追踪等：
双轴舵机云台+视觉处理模块：
双轴云台实现上下左右的转动，给视觉模块获取信息提供良好位置。
视觉模块用的最多的就是openmv,但是我个人更加推荐K210这款，在性能，处理速度，帧率上都可以吊打openmv，价格也很亲民，就是内存比较少，数据一多可能会存储空间不足，但是据说有专业的压缩软件，不是很大的问题。
注：
作者后期会出相应的模块和个人代码讲解的博客，帮助大家减少踩坑
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开源代码：
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