\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
x=Q(x)=q_{1}& \text{ $ x \in [minimum,C] $ } \\
x=Q(x)=q_{2}& \text{ $ x \in [C,maximum] $ }
\end{cases}
\end{equation}
实践证明，latex写大括号公式的时，&符号前面不能有空格！
结果如下图：
错误方式一：（多了四个$）
\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
$ x=Q(x)=q_{1} $ & \text{ $ x \in [minimum,C] $ } \\
$ x=Q(x)=q_{2} $ & \text{ $ x \in [C,maximum] $ }
\end{cases}
\end{equation}
错误方式二：（忘记加\）
\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
$ x=Q(x)=q_{1} $ & \text{ $ x \in [minimum,C] $ }
$ x=Q(x)=q_{2} $ & \text{ $ x \in [C,maximum] $ }
\end{cases}
\end{equation}
错误方式三（少加四个$）
\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
x=Q(x)=q_{1}& \text{ x \in [minimum,C] } \\
x=Q(x)=q_{2}& \text{ x \in [C,maximum] }
\end{cases}
\end{equation}
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