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1 基于到达时间差
易受噪声 反射 吸收 散射 影响
广义互相关GCC 最小均方误差LMS自适应滤波器
对于多声源效果不好 抗噪 抗混响效果不好
2基于最大输出功率 可控波束形成 SRP-PHAT
计算复杂度高，抗混响能力强
3,基于高分辨率谱图估计法 MUSIC多重信号分类 ESPRIT（旋转不变子空间）
对信号进行协方差矩阵进行空间分解（特征值分解）
需要噪声与信号不相关 CSSM WAVES 从窄带拓展到宽带 的声源定位
为增加鲁棒性 ：后处理 卡尔曼滤波 粒子滤波
TOPS 投影子空间正交性测试法
通过信号和噪声子空间多频率成分的正交关系 估计声源方向
在 SNR 中等条件下效果较好
FRIDA 有限信息率
在多个子带将空域协方差矩阵个元素现行的转换为均匀正弦信号采样值之和
在超低SNR下获得准确的 多声源宽带目标方向
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