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一、准备工作
1. 一个装有Ubuntu14.04镜像文件的U盘启动盘
2. 电脑安装EASYBCD、分区助手软件
3. 保证电脑硬盘有一个分区有足够的空间安装ROS,和Ubuntu14.04
二、制作启动盘
1.首先我们先安装软碟通，完成安装后打开软碟通，文件->打开，打开我们的iso镜像
2.然后选择我们的U盘，然后点击启动->写入硬盘映像
3.写入方式有zip和hdd两种，一般我们选择hdd或hdd+，选择了写入方式之后要先格式化，格式化完毕之后点击写入等待写入完毕即可
选择好写入方式直接写入即可完成U盘启动盘的制作
三、安装Ubuntu14.04
（1）在电脑磁盘中为Ubuntu分配空闲空间。
右键点击我的电脑》管理》磁盘管理,选择一个空间较大的盘,右键选择压缩卷。（安装ros最好大于100G），可根据需要划分，划分后发现我们的硬盘空间变小了。（注意：这种分区我们在Win7里面不能直接查看Ubuntu里的分区，但是在Ubuntu我们可以访问放在硬盘上的任何东西，也就是可以直接查看Win7系统的分区。）
这里适应进压缩好的，最后四个盘已经安好了UBUNTU，从自己的一个分盘，右键选着压缩卷，选好压缩盘大小，即可获得一个绿色的可用空间。
（2）将启动盘插在电脑上，启动电脑，进入电脑BOOT（一般按F12，每个牌子电脑有所不同）
在boot里选着你的U盘启动，如下图，然后就可进入Ubuntu14.04安装界面，这里最好连接有线网络
1. 将滚动条往下拉，选择“中文（简体）”，然后，点击“现在安装”；
这里选择安装第三方库，点击“继续，更新3-5分钟”；
对于安装双系统的的在这里，手动磁盘分区。点击“其他选项”，再点击“继续”（注意，如果你的电脑只安装Ubuntu系统，这里直接选着第一个选项，可省略下面的分区步骤）这个过程可能要等3-5分钟
点击“新建分区表（这里有我们在win7上压缩出来的盘）；
点击“继续”
注意：分区过程中，要分出4个区，boot分区，交换分区，根分区，home分区，这里前三个分区分区类型一定是“逻辑分区”；只有home分区是“主分区”，下面的图有可能选错，要注意，其他按图示选择
boot分区（这里是安装Ubuntu的启动文件的，一般给个200M就行），这里注意下图界面选项
交换空间（SWAP）这是给内存进行分区的，一般选择自己的内存大小，注意下图选项
根分区，主要是安装系统的，一般给50个G，注意下图界面选型
home分区，主要你平常存储东西的空间，可以分大点，注意界面选项
直接点击“继续”；
输入用户信息，然后点击“继续”
正在安装中，请等待；
安装完成，点击“现在重启”；
三、设置启动引导项
重启后我们不会进入到Ubuntu系统，因为我们的主板中还没有Ubuntu的启动引导项，我们需要进入WIN7，利用EASYBCD 来设置启动项
1.打开easyBCD，点击“添加新条目”，选择“linux/BSD”,类型选择’GRUB2’，名称自己选这里设为“ubuntu”，驱动器选择“自动定位和加载”，这里可下拉，选择我们创建的BOOT分区，如果你分的boot分区是200M，这里可能只有190M,点击“添加条目”，显示“ubuntu已成功添加到启动菜单”即建好ubuntu的启动项。如下图：
2.此时点击“编辑引导菜单”可以看到菜单项中windows 7 和ubuntu两项，默认为windows7。此时切记要修改“菜单选项”，选择“等待用户选择”或者“倒计时（秒）”，不能勾选“跳过启动菜单”！！！应为跳过启动菜单你就无法看到ubuntu的启动选项。最后，点击“保存设置”。如下图：
3.关闭easyBCD，重启即可看到win7的启动引导界面和我们设置的ubuntu启动选项。如下图：
4.从此就可以在win7和ubuntu之间畅快转换了！！！大功告成！！！放张图美一美！
四、安装ROS
1.在安装ROS前需要在Ubuntu重设置一下软件更新的对话框
1）Ubuntu软件
a.可从互联网下载：mian、universe、restricted、multiverse和源代码前面打勾。（都要打勾）
b.下载服务器：下载服务器站点可以随便选，建议选择国内的，我选择的是http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，现在有阿里云的境外节点建议使用；以后更改需要用户密码验证。
2）其他软件：该页面显示的四个选项全部勾选，如图3所示：
图3
3）更新：这一页面可以自主地选择，默认页面如图4所示：
图4
4）身份验证：该页面设置暂且不管。
5）附加驱动：该页面设置也暂且不管。
完成Ubuntu知识库配置后，点击“关闭”保存退出。
这里我们可以参考官方安装教程，尽量复制代码，不要输入 容易出现输入错误
ros indigo 安装源码如下
1. sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2.sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. sudo apt-get update
4. sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
5. sudo rosdep init
6. rosdep update
7. echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
8. source ~/.bashrc
9. sudo apt-get install python-rosinstall
下图解释安装步骤和代码作用
五、测试ros
一般安装好ros后 我们需要测试一下是否安装完整
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.
1. 在Terminal中运行以下命令：
$ roscore
2. 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5. 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
6. 至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。
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