仿真机器人加真实机器人功能包下载链接移动机器人项目组项目-机器学习代码类资源-CSDN下载
博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下。
也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。
这里继续更新
这里先展示rrt建图的过程，下面再介绍rrt如何使用到我们自己的机器人上面
可以先去wiki上看看rrt的介绍，并先把demo跑起来，这样才能先确定你的依赖安装完成没有。
rrt_exploration – ROS Wiki
这里就不介绍怎么去跑demo了
如果不会，可以去zhangrelay老师博客去搜索rrt，本人也是在张老师的博主里去了解到rrt的。
去下载这两个源码包。
其实要让自己机器人用rrt_exploration的包，让rrt_里的话题发布到自己的机器人的节点上去，就可以实现了。
rrt_exploration修改规则
最后注意：我们这里用的/base_link 是因为我们的机器人的基坐标系是/base_link 但是有的机器人的是/base_footprint 那你就把这个改过来就是了。
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