根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制(简称PID控制)，是
控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。
PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点：
(1)技术成熟，通用性强
(2)原理简单，易被人们熟悉和掌握
(3)控制效果较好
（一）、PID的形式：
注：输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。
PID控制律的表达式：
对应的模拟PID调节器的传递函数为
（二）PID参数对控制性能的影响
1.随着比例系数Kp的增加，超调量增大，系统响应速度加快，
总结：
（三）数字PID控制器的基本算法（计算机编程实现，大家最关心的部分）
2.增量型控制算法
数字PID控制算法流程
下文将讲解PID控制算法集中改进。
1.积分项改进
2.微分项改进
3.带死区的PID控制算法
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