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一、ROS简介
- 计算机的操作系统将计算机硬件封装起来，而应用软件运行在操作系统之上，不用管计算机具体应用的是什么类型的硬件产品。这能大大提高软件开发效率（否则大家只能都写汇编了）。
- 同理，ROS则是对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上层应用程序（运动规划等）调用。
二、学习路径
三、ROS的核心概念
3.1 ROS是一种跨平台模块化软件通讯机制
（1）节点Node——执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
- 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
- 节点在系统中的名称必须是唯一的
（2）节点管理器 （ROS Master）—— 控制中心
- 为节点提供命名和注册服务；
- 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
- 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。
3.2 话题通信
- 话题（Topic）—— 异步通信机制
- 节点间用来传输数据的重要总线；
- 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
- 消息（Message）—— 话题数据
- 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
- 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。
3.2 服务通信
服务（Service）—— 同步通信机制
- 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
- 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
3.3 文件系统
- 功能包（Package） ：ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等
- 功能包清单（Package manifest）：记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
- 元功能包（Meta Packages）：组织多个用于同一目的功能包
Reference
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