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Arduino uno使用PCA9685模块实现16路舵机控制

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Arduino uno使用PCA9685模块实现16路舵机控制PCA9685 模块 PCA9685 是 16 路 12 位 PWM 信号发生器 可用于控制舵机 led 电机等设备 采用 I2C 通信 主机只需要 I2C 接口即可实现 16 路舵机控制 PCA9685 的 I2C 地址默认 0x40 如果需要改变地址 则需要将板上 A0 A5 焊通即可对应的 bit 置 1 此时地址为 0x40 A5 A0 这也意味着主机可以通过 I2C 地址控制 64 个 PCA9685 模块 从而实现最大 16 64 路舵机控制

PCA9685模块

Arduino uno与模块连线

Adafruit库安装

使用Arduino的好处之一是有丰富的库支持。PC9685模块也有对应的库可以使用，这是一个外部库，由Adafruit提供。

选择工具菜单下的管理库选项

在这里插入图片描述

搜索adafruit pwm

在这里插入图片描述

点击安装

在这里插入图片描述

安装完后，即可在文件下示例里面找到对应的示例

在这里插入图片描述

控制程序

PCA9685可以设置更新频率，时基脉冲周期20ms相当于50HZ更新频率。PCA9685采用12位的寄存器来控制PWM占比，对于0.5ms，相当于0.5/204096=102的寄存器值。以此类推如下：
0.5ms————–0度：0.5/20

4096 = 102
1.0ms————45度：1/204096 = 204
1.5ms————90度：1.5/20

4096 = 306
2.0ms———–135度：2/204096 = 408
2.5ms———–180度：2.5/20

4096 =510




控制程序使用串口通讯接受指令，实现0/45/90/135/180度，总共5种角度的控制。

#include  
     #include  
     // 默认地址 0x40 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); #define SERVO_0 102  #define SERVO_45 187  #define SERVO_90 280  #define SERVO_135 373  #define SERVO_180 510  // our servo # counter uint8_t servonum = 0; char comchar; void setup() { 
    Serial.begin(9600); Serial.println("8 channel Servo test!"); pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(50); // 50HZ更新频率，相当于20ms的周期 delay(10); } void loop() { 
    while(Serial.available()>0){ 
    comchar = Serial.read();//读串口第一个字节 switch(comchar) { 
    case '0': pwm.setPWM(0, 0, SERVO_0); Serial.write(comchar); break; case '1': pwm.setPWM(0, 0, SERVO_45); Serial.write(comchar); break; case '2': pwm.setPWM(0, 0, SERVO_90); Serial.write(comchar); break; case '3': pwm.setPWM(0, 0, SERVO_135); Serial.write(comchar); break; case '4': pwm.setPWM(0, 0, SERVO_180); Serial.write(comchar); break; default: Serial.write(comchar); break; } } }
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