PCL 使用GICP对点云配准面对面的 ICP 算法
GICP 算法，其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上，基于此框架进行点云配准，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广，同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解，则极小值点就是全局最优解，GICP 算法退化成标准 ICP算法。
这篇博客里边有对该算法原理的讲解：GICP学习笔记
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VScode 格式化代码快捷键、修改快捷键1 请看仔细快捷键是 shift alt F 我是从 eclipse 转的 idea 现在再用 vscode 一直条件反射的按的 ctrl shift F 一直不行 还各种查 改配置 原来从一开始就按错了 至于汉化方法可见另一文 VSCode 汉化 设置为中文语言显示 中文界面 2 如果你和我一样用习惯了 ctrl s
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