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latex 公式大括号_LaTeX数学符号\begin{equation}a(t)=\begin{cases}x=Q(x)=q_{1}&\text{$x\in[minimum,C]$}\\x=Q(x)=q_{2}&\text{$x\in[C,maximum]$}\end{cases}\end{equation}实践证明，latex写大括号公式的时，&符号前面不能有空格！结果如下图：错误方式一：（多了四个$）\begin{equation}a(t)=\begin{cas
顾名思义，四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力，为其提供飞行动力。四个电机转向正反各两个，可以相互抵消反扭矩。不同于常规固定翼飞机，多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依赖于强大的飞控系统才能飞行。四轴飞行器可分为“十字型”和“X型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。本文中所介绍的飞控系统都是基于“X型”四轴飞
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