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上一篇文章简单的介绍了 MPU6050，里面有好多概念不明白，3轴、6轴、9轴、加速度计、磁力针、DMP等等。
都是什么玩意。。。啊！！这道题我不会做，太难了!
带着这些问题，继续看芯片手册。
一、概述
MPU-60X0由以下几个关键块和功能组成：
其系统结构图：
接下来就一一的开始看。
二、带有16位ADC和信号调理的三轴MEMS陀螺仪
MPU-60X0由三个独立的振动MEMS速率陀螺仪组成，可检测旋转角度X轴，Y轴和Z轴。 当陀螺仪围绕任何感应轴旋转时，科里奥利效应就会产生电容式传感器检测到的振动。 所得到的信号被放大，解调和滤波产生与角速度成比例的电压。 该电压使用单独的片内数字化16位模数转换器（ADC）对每个轴进行采样。 陀螺仪传感器可以全面范围的被数字编程为每秒±250，±500，±1000或±2000度（dps）。 ADC样本速率可以从每秒8,000个采样点编程到每秒3.9个采样点，并且可由用户选择低通滤波器可实现广泛的截止频率。
三、具有16位ADC和信号调理的三轴MEMS加速度计
MPU-60X0的3轴加速度计为每个轴使用单独的检测质量。 加速沿着一条特定轴在相应的检测质量上引起位移，并且电容式传感器检测到该位移位移有差别。 MPU-60X0的架构降低了加速度计的敏感度制造变化以及热漂移。 当设备放置在平坦的表面上时，将进行测量在X和Y轴上为 0g，在Z轴上为+ 1g。 加速度计的比例因子在工厂进行校准并且在名义上与电源电压无关。 每个传感器都有一个专用的sigma-delta ADC来提供数字输出。 数字输出的满量程范围可以调整到±2g，±4g，±8g或±16g。
四、数字运动处理器（DMP）
嵌入式数字运动处理器（DMP）位于MPU-60X0内部，可从主机处理器中卸载运动处理算法的运算。 DMP从加速度计，陀螺仪以及其他第三方传感器（如磁力计）获取数据，并处理数据。结果数据可以从DMP的寄存器中读取，或者可以在FIFO中缓冲。 DMP可以访问其中的一个MPU的外部引脚，可用于产生中断。
DMP的目的是卸载主机处理器的时序要求和处理能力。通常，运动处理算法应该以高速运行，通常在200Hz左右，以提供低延迟的精确结果。即使应用程序以更低的速率更新，这也是必需的。例如，一个低功率的用户界面可能会以5Hz的速度更新，但运动处理仍然应该以200Hz运行。 DMP可以作为一种工具使用，以最大限度地降低功耗，简化定时，简化软件架构，并在主机处理器上节省宝贵的MIPS，以便在应用中使用。
五、主要 I2C 和 SPI 串行通信接口
MPU-60X0使用 SPI（仅MPU-6000）或 I2C 串行通信至系统处理器接口。 与系统处理器通信时，MPU-60X0始终充当从属设备。 LSB的 I2C 从地址的地址由引脚9（AD0）设置（一般接地）。
MPU-60X0与其主机之间的通信逻辑电平如下：
MPU-6000：与主机通信的逻辑电平由VDD上的电压设置
MPU-6050：与主机通信的逻辑电平由VLOGIC上的电压设置
六、辅助I2C串行接口
MPU-60X0 具有一个辅助 I2C 总线，用于与片外3轴数字输出磁力计进行通信或其他传感器。
两种工作模式：
I2C Master Mode，此时MPU-60X0作为主设备与外接传感器通信；
Pass-Through Mode， 此时仅用作连接， 允许MPU和外接传感器同时和芯片通信。
因为我没有用到磁力针，这部分不详讲。
到此就搞清楚了：
GY-521MPU6050 是三维角度传感器，为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件。
这里的六轴，代表的是它内置了一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计，一个数字运动处理引擎（DMP）。它还有用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 串行接口，比如当辅助 I2C 串行接口连接到一个三轴磁力计，MPU6050 能提供一个完整的九轴融合输出到其主 I2C 端口。
下图标明了传感器的参考坐标系（ XYZ组成右手系）以及 3个测量轴和旋转方向。
旋转的正向可用右手螺旋定则判断
七、内部时钟生成
八、传感器数据寄存器
传感器数据寄存器包含最新的陀螺仪，加速度计，辅助传感器和温度测量数据。 它们是只读寄存器，可通过串行接口访问。 这些寄存器的数据可以随时读取。 但是，可以使用中断函数来确定新数据何时可用。
九、FIFO
MPU-60X0包含一个可通过串行接口访问的1024字节FIFO寄存器。 FIFO配置寄存器决定哪个数据写入FIFO。 可能的选择包括陀螺仪数据，加速计数据，温度读数，辅助传感器读数和 FSYNC 输入。 FIFO 计数器跟踪 FIFO 中包含的有效数据字节数。 FIFO寄存器支持突发读取。 中断功能可用于确定新数据何时可用。
十、中断
中断功能通过中断配置寄存器进行配置。 可配置的项目包括INT引脚配置，中断锁存和清除方法以及中断触发器。 可触发中断的项目有：
（1）时钟发生器锁定到新的参考振荡器（用于切换时钟源）;
（2）可以读取新数据（来自FIFO和数据寄存器）;
（3）加速度计事件中断;
（4）MPU-60X0 没有收到辅助传感器的确认I2C总线。
中断状态可以从中断状态寄存器读取。
十一、数字输出温度传感器
片上温度传感器和ADC用于测量MPU-60X0芯片温度。 ADC的读数可以从FIFO或传感器数据寄存器读取。
十二、偏压和LDO
偏压和LDO部分产生MPU-60X0所需的内部电源和参考电压和电流。 其两个输入是一个2.375至3.46V的未调整VDD和一个1.71V至VDD（仅MPU-6050）的VLOGIC逻辑参考电源电压。 在REGOUT，LDO输出被一个电容旁路。
十三、电荷泵
板载电荷泵产生MEMS振荡器所需的高电压。 其输出在CPOUT旁边被一个电容旁路。
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