四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式
1. 欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）
按Z-Y-X的旋转变换顺序有：
2. 四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换） 1.b系到R系的坐标变换矩阵
3. 欧拉角转方向余弦矩阵
4. 四元数转欧拉角
5. 附C程序
void eulerAnglesToQuaternion(void) { cosRoll = cosf(roll * 0.5f); sinRoll = sinf(roll * 0.5f); cosPitch = cosf(pitch * 0.5f); sinPitch = sinf(pitch * 0.5f); cosHeading = cosf(hdg * 0.5f); sinHeading = sinf(hdg * 0.5f); q0 = cosRoll * cosPitch * cosHeading + sinRoll * sinPitch * sinHeading; q1 = sinRoll * cosPitch * cosHeading - cosRoll * sinPitch * sinHeading; q2 = cosRoll * sinPitch * cosHeading + sinRoll * cosPitch * sinHeading; q3 = cosRoll * cosPitch * sinHeading - sinRoll * sinPitch * cosHeading; } void quaternionToRotationMatrix(void) { float q1q1 = sq(q1); float q2q2 = sq(q2); float q3q3 = sq(q3); float q0q1 = q0 * q1; float q0q2 = q0 * q2; float q0q3 = q0 * q3; float q1q2 = q1 * q2; float q1q3 = q1 * q3; float q2q3 = q2 * q3; rMat[0][0] = 1.0f - 2.0f * q2q2 - 2.0f * q3q3; rMat[0][1] = 2.0f * (q1q2 + -q0q3); rMat[0][2] = 2.0f * (q1q3 - -q0q2); rMat[1][0] = 2.0f * (q1q2 - -q0q3); rMat[1][1] = 1.0f - 2.0f * q1q1 - 2.0f * q3q3; rMat[1][2] = 2.0f * (q2q3 + -q0q1); rMat[2][0] = 2.0f * (q1q3 + -q0q2); rMat[2][1] = 2.0f * (q2q3 - -q0q1); rMat[2][2] = 1.0f - 2.0f * q1q1 - 2.0f * q2q2; } void quaternionToEulerAngles(void) { roll = atan2f(2.f * (q2q3 + q0q1), q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3); pitch = asinf(2.f * (q0q2 - q1q3)); yaw = atan2f(2.f * (q1q2 + q0q3), q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3); } 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请联系我们举报，一经查实，本站将立刻删除。
发布者：全栈程序员-站长，转载请注明出处：https://javaforall.net/226959.html原文链接：https://javaforall.net
