CANoe的使用

CANoe是德国Vector公司为汽车总线的开发而设计的一款总线开发环境，全称叫CAN open environment。CANoe集合了网络监控、数据获取/记录、节点仿真、诊断、自动测试等功能；其丰富的功能和配置选项使其也是常见于汽车电子行业。接下来，我们以9.0版本为例，针对CANoe的常用操作进行介绍

1 CANoe工程新建

打开CANoe软件，在工具栏的”File”中点击”New”，双击选择创建的模板，再保存创建的cfg工程文件。

2 通过Trace工具查看报文内容

（1）、运行工程：通过点击左上角的开始按键（闪电形状的按键）运行工程；此时会弹出选择CAN通道的界面；若不知道选择哪个通道，可查看“Simulation Setup“界面的”Channels”，如下图。当然这个通道是可以更换的，在”Channels”下进行操作即可。

（2）、使用Trace工具：在”Analysis”下打开”Trace”，若此时CAN上有报文在发送，即可在这个界面下查看到。界面如下图所示，这里对Trace界面下经常用到的几点进行下阐述：

Trace界面提供了多种过滤方式，但一般常用的是通过信号ID进行过滤。具体过滤操作可点击”ID”右上角的图标进行设置(将鼠标移到”ID”处时会显示出)。

可以通过点击下图标志3处的这个图标改变报文的显示模式（将同一ID的报文逐条显示或者只显示最后一次的此ID的报文）

下图标志1处的图标表示清空当前”Trace”界面的报文显示

下图标志2处的图标表示停止/更新”Trace”界面的报文显示

3 通过Logging保存日志文件

前面我们介绍了查看正在交互的报文信号，那当我们需要保存整个报文交互过程，以便后续的分析操作时；我们则可以通过打开Logging功能，将整个报文交互的信息保存下来。具体操作如下：

（1）、日志文件保存设置：打开”Analysis”下的”Measurement Setup”,此时界面下图所示。

右键上图红框中的”Logging”，点击”Logging File Configuration”。此时界面如下图，在这里进行日志文件的保存设置。

（2）、使能Logging功能：经过前面的操作我们完成了日志文件的保存设置；当我们需要保存日志文件时，则可以通过双击下图红框的暂停箭头，打开Logging功能

此时Logging图标状态如下图所示，截止关闭CANoe工程之前，所有的报文交互信号将被记录保存下来；当然在中间过程可以点击下图红框圈起来的暂停按键停止记录。

4 创建IG发送报文

在完成工程的创建后，此时的界面如下图所示。在”Simulation Setup”界面下，我们可对当前网络进行结点的添加、交互生成器IG的添加、dbc的添加等设置工作。这里我们介绍下如何通过创建IG发送报文信号。

（1）、右键”Interactive Generators”，选择”Insert Interactive Generators Block CAN”；此时界面如下图所示；

双击上图中创建出来的CAN IG，此时界面如下图所示。

（2）、右键”CAN IG”界面下上面窗格的空白部分，添加要发送的报文信号。有以下的三种选择：

从dbc文件中导入要发送的信号（Add Frame From Database）；

添加CAN FD信号（Add CAN FD Frame）；

添加CAN信号（Add CAN Frame）

Ps：关于CAN FD （CAN with Flexible Data rate）与CAN主要有以下的两点区别：

1、可变速率：CAN FD采用了两种速率；从控制场中的BRS（速率转换开关位）位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率；其余部分为原CAN总线用的速率。

2、CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的。

（3）、创建自定义的报文发送：点击”Add CAN Frame”，此时会添加一条CAN信号；如下图所示，填入要发送的报文ID和信号内容；可选择点击发送或者周期循环发送。此时，可以通过”Trace”面板查看报文是否已经发送

（4）、从dbc中导入要发送的报文：我们也可以从已有的dbc中导入要发送的报文信号进行发送；但这样需要我们先在当前CAN网络导入dbc文件；具体操作如下:

导入dbc：在”Simulation Setup”界面下，右键”Database”，选择”Add”，导入dbc文件（注意需在CANoe工程Stop状态下操作）。界面如下：

导入dbc文件中的报文：回到IG界面，右键点击” Add Frame From Database”，如下图，在前面步骤导入的dbc文件下的“Frames“中，选择要导入的报文信号（可一次添加多条报文进来）

报文发送：完成dbc报文导入后，我们就可以在IG界面对导入的报文进行发送操作了；界面如下：

5 通过Graphics界面抓取信号波形

5.1、在”Analysis”下打开”Graphics” 功能界面；此时界面如下：

5.2、添加要查看的报文信号

（1）、添加用户自己定义的信号：若当前工程没有导入dbc、或者dbc中没有要查看的报文信号，可通过自己定义信号变量进行查看。操作如下：

在”Graphics”界面下右键，选择”User Defined Signals”，此时会弹出参数设置界面，此时界面如下：

对应写入要查看的报文ID、信号起始位、信号长度；点击OK，即可显示出总线上该信号的波形，此时界面如下图

（2）、从dbc文件中导入信号：在”Graphics”界面下右键，选择”Add Signals”，此时会弹出信号选择界面如下图（注意工程里是要已经有添加dbc文件的了）；可以直接在”Signals”里选择信号；也可在”Frames”找到对应报文，再选择要查看的信号。

5.3、关于多个信号时的显示设置

（1）、如下图，在信号比较少时，可以点击红框图标（y坐标的显示模式设置），选择”Show Signals in Separate Diagrams”，在独立的坐标里显示信号值。

各个信号的y坐标范围可以直接双击进行设置，界面如下：

（2）、当要查看的信号比较多时，则选择”Show All Y-Axis”，此时的显示界面如下：

6 加载cdd文件

6.1、关于cdd文件

cdd是诊断数据库文件，描述了诊断应用的范围和数据格式，用于优化整个诊断开发过程。Cdd文件的编辑操作是通过”CANdelaStudio”这个诊断协议开发软件来完成。

6.2、加载cdd文件步骤

（1）、在CANoe工程”Stop”的状态下，点击工具栏”Diagnostics”下的“Diagnostic ISO TP”,此时界面如所示；

（2）、右击”CAN”，选择第一个”Add Diagnostic Description”，选择要导入的cdd文件，导入cdd文件后的界面如图所示。

6.3、通过诊断控制台调用cdd文件中的报文进行发送

点击工具栏”Diagnostics”下的”Diagnostic Console”，此时界面如下图所示；便可直接通过诊断控制台调用cdd文件中配置好的诊断报文信息进行发送；不用再去自己在IG中创建报文。

7 过滤报文ID的接收

7.1、通过”Network Hardware Configuration”进行报文过滤

在前面的第2小节里，我们描述了如何通过”Trace”查看交互的报文内容；并简要介绍了相应的过滤操作，其中主要用到的是通过ID进行报文过滤。但”Trace”下的过滤只是将其他显示报文屏蔽不显示而已。打开Logging工具查看保存的文件，其他过滤的报文还是有接收记录着的。若我们想要直接过滤掉某些报文ID的接收，则可以通过在”Network Hardware Configuration”下进行设置。具体步骤如下:

（1）、在CANoe工程“Stop”的状态下，点击工具栏”Hardware”下的”Network hardware”；此时界面如下图所示

（2）、根据当前工程选用的CAN通道进行过滤设置，若不清楚当前工程选用通道，可在“Simulation Setup“界面的”Channels”进行查看。

（3）、设置完成后，此时在”Trace”界面下，以及保存下来的日志文件中，都已经将其他报文过滤掉了（注意若是通过IG创建的发送报文，是不会被过滤掉的）

7.2、通过在”Measurement Setup”界面下插入过滤器进行报文过滤

（1）、如下图，在工程”Stop”的状态下，点击要进行过滤操作的界面窗口前右击红框内的图标，选择”Insert Event Filter”，其前面会出现 “CFB”的标志（兰框内的图标）；（这里是以在”Trace”窗口进行过滤操作为例）

（2）、双击上图中的”CFB”图标，进入CAN过滤的设置界面，按照需求进行过滤设置，此时界面如下图所示：

（3）、此时运行工程，打开”Trace”界面，则可以看到除了指定的这几条报文，其他报文都已被屏蔽掉了。但注意，由于我们前面的例子中加入的CAN过滤器是在”Trace”窗口前面加的，所以其效果也只在”Trace”窗口下有效（只对当前插入过滤器的模块有效）；此时Logging模块下还是有对其他报文进行记录的。所以，若我们想要生成的工作日志也过滤掉其他报文，则要在”Logging”文件前也加上CAN过滤器，如下：

除了前面提到的插入CAN过滤器，在”Measurement Setup”界面下的任意窗口，右击前面的正方形图标，还可以选择其他一些功能模块，如CAN CAN通道的过滤器、CAPL程序等。如下：

8 其他

8.1、利用工具栏”Analysis”下的”Statistics”可以对各类消息帧的发送频率、总线负载、控制器状态等信息进行统计（在工程”Stop”状态下，在”Statistics”下可以新建总线统计窗口，报文直方图（ Frame Histogram ）等），窗口如下图所示。由于平时用的不多，这里不做详细阐述了。