大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
序：
矢量控制的核心思想是为了简化无刷电机的控制模型，将一个需要换相的无刷电机通过各种算法变换，抽象为一个直流电机的控制模型，只需要控制简单的两个直流分量来控制无刷电机，其中Vq抽象为直流电机的两端电压，Vd可调节电机力矩，但这个模型需要一个实时的电机轴角度θ参与计算。
为了实现这个直流电机的控制模型，需要用到两个数学变换，即clarke变换和park变换。需要用到最原始的PID控制器等内容。
一、clarke变换：
初衷是将三相的磁路模型变换成正交的两相磁路模型，即将三相abc，变换为两相α,β
波形如下图
clark
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