大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
近期正在自学自抗扰技术，不得不感叹韩老师乃神人也！话不多说先把这两天的学习成果与大家分享，后续在做详细的介绍。欢迎大家批评指正。
（1）过渡过程
输入一个阶跃信号，其跟踪效果如图所示，可以看到毫无超调。
（2）扩张状态观测器
（3）非线性组合
（4）整个控制器结构
最后附上学习的资料，需要的小伙伴自取，simulink仿真和matalb仿真代码也会陆续分享出来，敬请关注。
自抗扰学习资料
https://download.csdn.net/download/weixin_38291293/11368082
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