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1 CAN总线简介
CAN(Controller Area Network，控制器局域网 )总线是一个多主机异步串行总线,也是国际上应用最广泛的现场总线之一。在现场总线中，它是惟一被ISO国际标准化组织批准的现场总线。由于其成本低、容错能力强、支持分布式控制、通信速率高等优点在汽车、工业控制、航天等领域得到广泛应用。特别是由于CAN总线具有抗干扰性强、高数据传输率及低成本等优点，在小卫星和微小卫星中得到了越来越广泛的应用。
2 CAN硬件设计
传统的CAN通信系统通常采用MCU + SJA1000 + CAN总线收发器的架构，但是单片机速度较低、资源较少,当受到强电磁干扰便很容易出现程序跑飞。本文基FPGA + SJA1000 + CAN总线收发器的CAN总线通讯如图1所示。与传统方案相比，其优点在于可扩展性好，稳定性高,减轻了重量、体积和功耗。注意：对于FPGA而言，接口电平不支持5V I/O标准，如果与5V I/O标准的器件直接相连,将可能导致FPGA管脚流过极大电流，造成器件锁死或者烧毁。电平转换器就是为了防止FPGA损坏。
（图略，请下载原文查看）
图1 CAN硬件框图
3 CAN逻辑设计
FPGA对CAN总线通讯模块的控制主要包括3部分:CAN总线节点初始化、报文发送和报文接收。
1）CAN读写时序图
略，查看原文件。
2）CAN工作模式选择
SJA1000控制器支持两种模式，分别是Intel和Motorola模式。
3）CAN总线节点初始化
CAN初始化属于CAN程序设计的难点，按照手册正确的配置相关寄存器的值很关键。如果初始化失败，设备不能识别波特率
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