大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
Gmapping实战
前文中，我们总共做了以下几件事：
- 完成了基于ros小车框架安装。
- 完成了小车下位机的安装。
- 完成了上位机安装，并连接到ros系统，可以发布odom话题，使用键盘控制
- gmapping数据集测试。
- 激光雷达选型与安装。
接下来我们来完成使用gmapping的建图与导航工作。
首先下载安装激光雷达的驱动程序，当然只针对我买的这一款，不是做广告，这家的技术售后简直就是垃圾，唯一优点就是便宜，程序是有问题的，建议直接下载我改过的，原版程序不会发布/tf话题。
使用程序时建议看一下激光雷达连接的那个串口，在launch文件改为对应串口，记得开放串口权限。
接下来就是一下步骤：
roscore
新开终端：
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
这个是小车的节点。小车坐标系是base_link，可以看我之前的博客修改。
新开终端：
rosrun gmapping slam_gmapping
新开终端：
gmapping的节点。
roslaunch delta_2b_lidar delta_2b_lidar.launch
激光雷达的节点。
新开终端：
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
我们可以看到，从map到base的坐标转换是完整的。
新终端：
rviz rviz
添加话题/map，可以看到：
这是我测试时拍的，为了测试是否正常工作，我把小车拎起来了，所以图就成了这个鬼样子。
总结
目前这个基于gmapping的小车已经基本完成，这一系列博客介绍了这一小车的完成过程，代码层面我基本上都是自己改过的，没必要在这种简要说明中详细分析。如有兴趣可以按照这一系列博客完成自己的小车。安装步骤比较详细，需要写的代码博客也给出了下载链接（小车还有进一步的开发，代码暂时先不上github了，可以先从博客的百度链接下载），希望大家能以此对ros机器人操作系统产生兴趣。
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