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参考https://cloud.tencent.com/developer/news/48344
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.htm
https://www.jianshu.com/p/e57aa664103f
https://www.e-learn.cn/content/qita/1017591
是一种用于飞行器上的轻量级成熟通信协议，与很多自定的协议相比，它的开发难度非常小，有现成的配置工具，可直接生成MSG代码（简单来说，就是生成对应的函数接口供你直接调用即可），直接调用几个相应的函数接口即可，不需要自己封装、解析等；突出的优点在于配置和调用比较简单,字节流发送buf长度sendbuf[6+n+2].
其中0到149为公共消息ID（飞控系统共有消息，一般不建议用于自定义）。而150到240为用于自定义消息的ID范围。
1.配置
MAVLink通过xml文件，配置信息（MSG），这个MSG可以理解成我们需要接收或者发送的数据变量。比如：运动控制包含速度和距离，xml配置如下：
2.通过生成代码
从官网下载mavlink（git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git)
mavlink官网（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下图，得到mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)
git clone https://github.com/mavlink/mavlink mavlink-generator
或者用PYTHON进行安装 pip install pymavlink，切换到mavlink-master目录下然后运行python mavegenerate.py ,然后修改xml并生成C库
3.调用代码
代码生成，只需要简单调用两个函数接口即可：
发送：调用两个函数即可：
mavlink_msg_motion_pack（）：封包函数接口；参数为：sysid,comid,&buf,参数值1，2，。。。n)
mavlink_msg_to_send_buffer：转换成发送的BUF
接收解析：
1调用mavlink_parse_char函数来判断数据是否接收完成（完成标志：MAVLINK_FRAMING_OK）
2 根据接收完成标志对数据进行解析和调用。
1 //状态uint8_t ret = 0; 2 //消息结构 3 mavlink_message_t msg; 4 void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序 5 { 6 if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断 7 { 8 uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //读取接收到的数据 //调用mavlink_parse_char函数来判断数据，数据接收完成，返回MAVLINK_FRAMING_OK 9 ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &msg, &status); 10 } 11 } 12 void MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t MAVLinkMsg) 13 { //心跳包结构 14 mavlink_heartbeat_t current_messages; 15 if(MAVLinkMsg.msgid==MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT)//消息ID为心跳包 16 { //调用mavlink_msg_heartbeat_decode函数解码心跳包 17 mavlink_msg_heartbeat_decode(&MAVLinkMsg, current_messages); //显示心跳包数据（需要自己编写） 18 SHOW_HEARTBEAT(MAVLinkMsg, current_messages); 19 } 20 } 21 int main(void) 22 { 23 init(); 24 while(1) 25 { 26 if( MAVLINK_FRAMING_OK == ret ) 27 { 28 //接收成功 //解码 29 MAVLinkRcv_Handler(msg); 30 ret = 0; 31 } 32 else 33 { 34 /*TODO*/ 35 } 36 } 37 }
View Code
4编译排错：
keil工程里面全局编译一下，会发现好多的错误。这个错误跟编译器有关。一种方式是直接修改每一个错误，可以自行百度“mavlink移植 ”；当然还有一种方法，是在工程配置中加入如下配置：
--no_strict --gnu
目的是想让MAVLink这段代码采用gun的格式进行编译，但是要注意其他的代码需要保证是使用的keil的默认编译器__CC_ARM进行编译。再次编译会发现没有错误。
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