倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟

全栈程序员-站长 • 2022年8月18日上午6:16 • 未分类 • 阅读 16

倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门，面向matlab小白，所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章模型已经上传到网上，附上文件链接https://github.com/Yanchuan913/-/blob/main/Inverted_Pendulum_P.slx效果展示倒立摆PID控制matlabsimulink仿真，最简单版本效果展示，内模型的框图总框架包括物理模型部分、控制器部分、环境部分（环境部分都是这么设置的，就不多说）物理模型首先来看物理.

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本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门，面向matlab小白，所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章

模型已经上传到网上，附上文件链接https://github.com/Yanchuan913/-/blob/main/Inverted_Pendulum_P.slx

效果展示

倒立摆PID控制matlab simulink仿真，最简单版本效果展示，内

模型的框图

倒立摆仿真_基于matlab单摆运动仿真模拟

总框架包括物理模型部分、控制器部分、环境部分（环境部分都是这么设置的，就不多说）

物理模型

首先来看物理模型部分，除去几个为了正确放置模型的坐标转换关系外，包括

一个滑动底座关节
一个滑动底座实体
一个旋转关节，用于连接底座和倒立摆摆杆
一个摆杆实体

控制器部分

控制器部分使用PID控制器，选择最简单的情况，只使用P，不使用I和D

包括两个关系

底座下一时刻位置 = 底座现在位置 + 控制量
控制量 = P * 角度偏差

这里随意调一下，设置P为1000

若需要进一步加入D

可以将旋转关节sense中关节角速度勾选，添加到控制器部分，操作与P类似

若要加入I

可在关节角后接上一个积分器，然后添加到控制器部分，亦类似

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