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SiamFC
https://zhuanlan.zhihu.com/p/66757733?utm_source=wechat_session
特征提取网络
siamfc 特征提取网络是以 Alexnet 为基础的，通过 Alexnet 构建孪生网络
def __init__(self, gpu_id, train=True):
super(SiameseAlexNet, self).__init__()
self.features = nn.Sequential(
nn.Conv2d(3, 96, 11, 2), #（1）Conv1 stride=2 第一个卷积层--输入通道，输出通道，卷积核的大小，(stride)步长
nn.BatchNorm2d(96), #输入通道
nn.ReLU(inplace=True), #
nn.MaxPool2d(3, 2), #Pool1 stride=2 卷积核大小，stride步长
nn.Conv2d(96, 256, 5, 1, groups=2), #（2）Conv2 stride=2 对于每一个组输入是48 第二个卷积层
nn.BatchNorm2d(256), #输入通道，
nn.ReLU(inplace=True),
nn.MaxPool2d(3, 2), #Pool2 stride=2
nn.Conv2d(256, 384, 3, 1), #（3）Conv3
nn.BatchNorm2d(384),
nn.ReLU(inplace=True),
nn.Conv2d(384, 384, 3, 1, groups=2),#（4）Conv4 groups分成两个组，对于每一个组输入是192
nn.BatchNorm2d(384),
nn.ReLU(inplace=True),
nn.Conv2d(384, 256, 3, 1, groups=2) #（5）Conv5
)
self.corr_bias = nn.Parameter(torch.zeros(1)) # Parameter
孪生网络讲解
这里的孪生网络和siamfc的区别??
- 传统孪生网络的输出输出相同，而siamfc输入输出不同
- 传统孪生网络的传递函数，两输入相同，则输出的向量距离越近，输出不同,输出的向量距离越远。根据这个思想，相同图像，标签为1，不同图像，标签为0，而siamfc标签如何构造？
SiamFC孪生网络细解
**首先看幅原论文图像,这里图像直接从其他博客，截图过来的，发现他提的问题挺有意思。前期，我读论文时，也别这幅图给严重误导，阅读代码，调试后，我可以得到这样一幅图
着幅黑白图，是跑出来的结果，图C是原图，而输入孪生网络的是图a,和图b,图a是你跟踪是第一帧选的框.意不意外，惊不惊喜原图没有通过网络，这也是此算法siamfc只能短时目标跟踪的根本原因。他只在原图的一小部分区域搜索的原因
在看这幅图，首先明白 z(1271273) 这里对应着a图，x(2552553)对于的b图,他们都是从图c中以目标为中心，裁剪的一部分
输入搞明白了，在回过头来，从头开始制作数据集，一步步在过一遍。let’go
首先，视频数据集如下，相信很多人会死在这一步，后续，我会整理小的数据集，调试的时候也要用小的数据集。视频教程在制作中…
链接：https://pan.baidu.com/s/1OiW3-cWzsL0FPzjkehyEKg
提取码：3uro
数据集里，由视频中提取图片，通过以下代码，进行转换,得到标有【a，b，c，d】的图，看我标的线段，ab等长，cd 等长，你就会发现没张图的目标恰好在图像中心，这是有意为之。当调试到，标签文件时，你会发现很奇怪，输出是17171的矩阵，标签也是17171,你打印输出可视化时,是黑框橘黄心的那幅图(示意图，之前结果忘保留了，真实图视频再补吧)，全标签都是这个，这里也奇怪的，只有一个标签？
在我的构想中，两幅图中，相同部分的值，标签为1，不同为0，标签位置01部分应该实时变化，但是标签位置给固定了，那么就只有一直解释，样本要变，是的输入两个图像要在图像中心相似度最大。 好比我坐在火车上，我看着我的火车走了，实际我的火车对地没有动，那只能是我看的那辆火车走了。这也就解释了图像为何总在中间区域，多出的用全图像素均值填充。这么做，可能编程更容易吧。
下图的红色区域和橘黄色目标区域，就是孪生网络的两个输入了。这里我们可以多显示几幅图，观察一下，输入数据
import numpy as np
import pickle
import os
import cv2
import functools
import xml.etree.ElementTree as ET
import sys
import argparse
import multiprocessing
from multiprocessing import Pool
# import matplotlib.pyplot as plt # plt 用于显示图片
from fire import Fire
from tqdm import tqdm
from glob import glob
from siamfc import config, get_instance_image
sys.path.append(os.getcwd())
multiprocessing.set_start_method('spawn',True) #开启多线程
def worker(output_dir, video_dir):
image_names = glob(os.path.join(video_dir, '*.JPEG'))
# print("................")
# print("................")
# print("................")
#
# print(image_names)
#sort函数
#sorted()作用于任意可以迭代的对象，而sort()一般作用于列表；
#sort()函数不需要复制原有列表，消耗的内存较少，效率也较高： b=sorted(a)并不改变a的排序，a.sort() 会改变a的排序
#sorted(classCount.iteritems(),key=operator.itemgetter(1),reverse=True) #key依据某一列为排序依据
# image_names = sorted(image_names)
# print(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>")
# image_names = sorted(image_names,key=lambda x:int(x.split('/')[-1].split('.')[0])) #从小到大进行排列
#
# print("<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<")
# print(image_names)
video_name = video_dir.split('5\\')[-1]
# print(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>")
# print(video_name)
save_folder = os.path.join(output_dir, video_name)
# print(save_folder)
# print(save_folder)
# if not os.path.exists(output_dir):
# os.makedirs(output_dir)
# if not os.path.exists(save_folder):
# # print("<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<")
# os.makedirs(save_folder)
# # print("<<<<<<<<<<<222<<<<<<<<<")
if not os.path.exists(save_folder):
# print("<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<")
os.makedirs(save_folder)
# os.makedirs('C:/Users/Administrator/Desktop/SiamFC2/SiamFC-master/bin/data/ILSVRC_VID_CURATION/Data/VID/train/ILSVRC2015_VID_train_0000/ILSVRC2015_train_00000000')
# print("<<<<<<<<<<<222<<<<<<<<<")
trajs = {}
for image_name in image_names:
img = cv2.imread(image_name)
#axis=0，表示shape第0个元素被压缩成1，即求每一列的平均值，axis=1,表示输出矩阵是1列（shape第一个元素被压缩成1），求每一行的均值，axis=(0,1)表示shape的第0个元素和第1个元素被压缩成了1
#元组和列表类似，不同之处在于元组的元素不能修改，元组使用小括号，列表使用方括号，元组的创建很简单，只需要在括号中添加元素，并使用逗号间隔开
#map(int, img.mean(axis=(0, 1)))将数据全部转换为int类型列表
img_mean = tuple(map(int, img.mean(axis=(0, 1))))
anno_name = image_name.replace('Data', 'Annotations') #str.replace('a','b')将str中的a替换为字符串中的b
anno_name = anno_name.replace('JPEG', 'xml')
tree = ET.parse(anno_name) #解析xml文件
root = tree.getroot() #获取根节点； 作为一个元素，root有一个标签和一个属性字典，它也有子节点，for child in root
bboxes = []
filename = root.find('filename').text #查找指定标签的文本内容，对于任何标签都可以有三个特征，标签名root.tag，标签属性root.attrib，标签的文本内容root.text
for obj in root.iter('object'): #迭代所有的object属性
bbox = obj.find('bndbox') #找到objecet中的 boundbox 坐标值
bbox = list(map(int, [bbox.find('xmin').text,
bbox.find('ymin').text,
bbox.find('xmax').text,
bbox.find('ymax').text]))
trkid = int(obj.find('trackid').text)
if trkid in trajs:
trajs[trkid].append(filename)#如果已经存在，就append
else:#添加
trajs[trkid] = [filename]
#得到目标区域
instance_img, _, _ = get_instance_image(img, bbox,
config.exemplar_size, config.instance_size, config.context_amount, img_mean)
# plt.imshow(np.array(instance_img))
# plt.show(instance_img)
instance_img_name = os.path.join(save_folder, filename+".{:02d}.x.jpg".format(trkid))
cv2.imwrite(instance_img_name, instance_img)
return video_name, trajs
def processing(data_dir, output_dir, num_threads=32):
# get all 4417 videos
video_dir = os.path.join(data_dir, 'Data\VID') #./data/ILSVRC2015/Data/VID
#获取训练集和测试集的路径 from glob import glob = glob.glob
all_videos = glob(os.path.join(video_dir, 'train\ILSVRC2015_VID_train_0000/*')) + \
glob(os.path.join(video_dir, 'train\ILSVRC2015_VID_train_0001/*')) + \
glob(os.path.join(video_dir, 'train\ILSVRC2015_VID_train_0002/*')) + \
glob(os.path.join(video_dir, 'train\ILSVRC2015_VID_train_0003/*')) + \
glob(os.path.join(video_dir, 'val/*'))
#
# print("==============================")
# print(all_videos)
# print("==============================")
# print(output_dir)
#all_videos = sorted(all_videos,key=lambda x: int(x.split('/')[-1].split('_')[-1]))
meta_data = []
if not os.path.exists(output_dir):
os.makedirs(output_dir)
#开启并行运算
"""
funtional.partial
可调用的partial对象，使用方法是partial(func,*args,**kw),func是必须要传入的
imap和imap_unordered都用于对于大量数据遍历的多进程计算
imap返回结果顺序和输入相同，imap_unordered则为不保证顺序 imap_unordered的返回迭代器的结果的排序是任意的,
example:
logging.info(pool.map(fun, range(10))) #把10个数放进函数里面，函数返回一个列表的结果
pool.imap(fun,range(10))#把10个数放进fun里面，函数返回一个IMapIterator对象，每遍历一次，得到一个结果(进程由操作系统分配)
pool.imap_unordered(fun,range(10)) #把10个数放进fun，函数返回一个IMapUnorderedIterator对象，每遍历一次得到一个结果
Pool使用完毕后必须关闭，否则进程不会退出。有两种写法：
(1)
iter = pool.imap(func, iter)
for ret in iter:
#do something
(2)推荐
注意，第二种中，必须在with的块内使用iter
with Pool() as pool:
iter = pool.imap(func, iter)
for ret in iter:
#do something
"""
with Pool(processes=num_threads) as pool:
# print("........................")
# print(all_videos)
# print("........................")
# print(worker)
# print("........................")
# print(output_dir)
functools.partial(worker, output_dir)
# print("...........=======..........")
for ret in tqdm(pool.imap_unordered(functools.partial(worker, output_dir), all_videos),
total=len(all_videos)):
# print("---------------------")
meta_data.append(ret) #通过这种方式可以使得进程退出
# print(ret)
#开启单线
# 使用tqdm,一下三种方法都可以使用
#for num in tqdm(range(0,len(all_videos))):
#for video in tqdm(all_videos,total=len(all_videos)):
# for video in tqdm(all_videos):
# ret=worker(output_dir, video)
# meta_data.append(ret)
#save meta data
pickle.dump(meta_data, open(os.path.join(output_dir, "meta_data.pkl"), 'wb'))
Data_dir='./data/ILSVRC2015'
Output_dir='./data/ILSVRC_VID_CURATION'
Num_threads=8# 原来设置为32
if __name__ == '__main__':
# parse arguments
parser=argparse.ArgumentParser(description="Demo SiamFC")
parser.add_argument('--d',default=Data_dir,type=str,help="data_dir")
parser.add_argument('--o',default=Output_dir,type=str, help="out put")
parser.add_argument('--t',default=Num_threads, type=int, help="thread_num")
args=parser.parse_args()
processing(args.d, args.o, args.t)
# print("==========end==============")
#Fire(processing)
'''
原来都是使用argparse库进行命令行解析，需要在python文件的开头需要大量的代码设定各个命令行参数。
而使用fire库不需要在python文件中设定命令行参数的代码，shell中指定函数名和对应参数即可
train.py
def train(a,b):
return a + b
第一种调用方法
train 1 2
第二种调用方式
train --a 1 --b 2
'''
这里输入后，
是AlexNet网络，输出的图 66128 和2222128打印输出一个通道，图如下
这里是相互卷积，score = F.conv2d(instance, self.exemplar, groups=N)，关键代码，就一句，通俗解释一下，就是拿1271273 和2552553，一块块对比，找到相似度最大的一块，通过前面一系列的样本处理，相似度最大的永远在中心区域，对了这里为了解决正负样本不均衡操作，正负样本会给一个系数的
import torch
# import numpy as np
import torch.nn.functional as F
from torch.autograd import Variable
# # import torchvision.transforms as transforms
# # from .custom_transforms import ToTensor
#
# from torchvision.models import alexnet
# from torch.autograd import Variable
import numpy as np
from torch import nn
import matplotlib.pyplot as plt # plt 用于显示图片
from siamfc.config import config
# from .config import config
class SiameseAlexNet(nn.Module):
def __init__(self, gpu_id, train=True):
super(SiameseAlexNet, self).__init__()
self.features = nn.Sequential(
nn.Conv2d(3, 96, 11, 2), #（1）Conv1 stride=2 第一个卷积层--输入通道，输出通道，卷积核的大小，(stride)步长
nn.BatchNorm2d(96), #输入通道
nn.ReLU(inplace=True), #
nn.MaxPool2d(3, 2), #Pool1 stride=2 卷积核大小，stride步长
nn.Conv2d(96, 256, 5, 1, groups=2), #（2）Conv2 stride=2 对于每一个组输入是48 第二个卷积层
nn.BatchNorm2d(256), #输入通道，
nn.ReLU(inplace=True),
nn.MaxPool2d(3, 2), #Pool2 stride=2
nn.Conv2d(256, 384, 3, 1), #（3）Conv3
nn.BatchNorm2d(384),
nn.ReLU(inplace=True),
nn.Conv2d(384, 384, 3, 1, groups=2),#（4）Conv4 groups分成两个组，对于每一个组输入是192
nn.BatchNorm2d(384),
nn.ReLU(inplace=True),
nn.Conv2d(384, 256, 3, 1, groups=2) #（5）Conv5
)
self.corr_bias = nn.Parameter(torch.zeros(1)) # Parameter
"""
==============================================================
输出是 1*1**15*15
这里是为了和统一格式输出
F.binary_cross_entropy_with_logits(pred, target, weights, reduction = reduction)
weights 解决分割任务会遇到正负样本不均的问题
==============================================================
"""
if train: # 下杠+函数名 警告是私有函数，但是外部依然可以调用 train_response_sz=15 训练阶段的响应图 15x15
gt, weight = self._create_gt_mask((config.train_response_sz, config.train_response_sz))
# print("==============================")
# print("==============================")
# print("==============================")
# print("==============================")
# print(gt)
# print(config.train_response_sz)
#数据类型转换
with torch.cuda.device(gpu_id):
self.train_gt = torch.from_numpy(gt).cuda()
self.train_weight = torch.from_numpy(weight).cuda() #train_gt.dtype=torch.float32
gt, weight = self._create_gt_mask((config.response_sz, config.response_sz)) #response_sz=17 验证阶段的响应图 17x17
with torch.cuda.device(gpu_id): #验证集 17x17
self.valid_gt = torch.from_numpy(gt).cuda()
self.valid_weight = torch.from_numpy(weight).cuda()
self.exemplar = None #范例
self.gpu_id = gpu_id
''' self.modules() ,self.children() https://blog.csdn.net/dss_dssssd/article/details/83958518
modules 包含了网络的本身和所有的子模块（深度优先遍历） children只包含了第二层的网络
'''
def init_weights(self):
for m in self.modules(): #第一次返回的是网络本身 m=SiameseAlexNet
'''
#关于isinstance和type的比较 https://www.runoob.com/python/python-func-isinstance.html
type不会认为子类是一种父类类型，不考虑继承关系.
isinstance 会认为子类是一种父类类型，会考虑继承关系
'''
if isinstance(m, nn.Conv2d): # fan_in 保持weights的方差在前向传播中不变，使用fan_out保持weights的方差在反向传播中不必变
nn.init.kaiming_normal_(m.weight.data, mode='fan_out', nonlinearity='relu')#正态分布
elif isinstance(m, nn.BatchNorm2d):
m.weight.data.fill_(1) # pytorch中，一般来说，如果对tensor的一个函数后加上了下划线，则表明这是一个in-place类型
m.bias.data.zero_() # app
def forward(self, x):
exemplar, instance = x # x = ( exemplar, instance )
# 训 练 阶 段
if exemplar is not None and instance is not None:#
print(instance.shape)
print(exemplar.shape)
print("-------11111111111--------")
batch_size = exemplar.shape[0] #
plt.figure(figsize=(16,16), dpi=80)
plt.figure(1)
ax1 = plt.subplot(441)
plt.imshow(exemplar[0,0].cuda().data.cpu().numpy(),cmap='gray')
ax1 = plt.subplot(442)
plt.imshow(instance[0,0].cuda().data.cpu().numpy(),cmap='gray')
# plt.show()
N, C, H, W = instance.shape
instance = instance.view(1, -1, H, W)
score2 = F.conv2d(instance, exemplar, groups=N) * config.response_scale + self.corr_bias
ax1 = plt.subplot(443)
plt.imshow(score2[0,0].cuda().data.cpu().numpy(),cmap='gray')
exemplar = self.features(exemplar) # 8 ，256， 6 ， 6
instance = self.features(instance) # 8, 256， 20, 20
ax1 = plt.subplot(445)
plt.imshow(exemplar[0,0].cuda().data.cpu().numpy(),cmap='gray')
# plt.show()
ax1 = plt.subplot(446)
plt.imshow(instance[0,0].cuda().data.cpu().numpy(),cmap='gray')
# plt.show()
score_map = []
N, C, H, W = instance.shape
instance = instance.view(1, -1, H, W)
#互卷积
score = F.conv2d(instance, exemplar, groups=N) * config.response_scale + self.corr_bias
print("-------------------------")
print("-------------------------")
"""
============================================
instance[1, 256, 20, 20] torch.Size([1, 3, 239, 239])
exemplar([1, 256, 6, 6]) ([1, 3, 127, 127])
score [1, 1, 15, 15]
============================================
"""
# print(score.shape)
# print(instance.shape)
# print(exemplar.shape)
ax1 = plt.subplot(447)
plt.imshow(score[0,0].cuda().data.cpu().numpy(),cmap='gray')
plt.show()
# print(score)
return score.transpose(0, 1) # 0和1维度交换
# 测 试 阶 段（第一帧初始化）
elif exemplar is not None and instance is None: #初始化的时候只输入了exemplar
print("-------22222222222--------")
# inference used 提取模板特征
self.exemplar = self.features(exemplar) #1，256, 6, 6
self.exemplar = torch.cat([self.exemplar for _ in range(3)], dim=0) # [3,256,6,6]
# 测 试 阶 段 （非第一帧）
else:
print("-------3333333333333--------")
# inference used we don't need to scale the response or add bias
instance = self.features(instance) #提取搜索区域的特征，包含三个尺度
N, _, H, W = instance.shape
print(instance.shape)
instance = instance.view(1, -1, H, W) # 1，NxC，H， W
score = F.conv2d(instance, self.exemplar, groups=N)
return score.transpose(0, 1)
def loss(self, pred):
return F.binary_cross_entropy_with_logits(pred, self.gt)
# input = torch.randn(3, requires_grad=True)
# target = torch.empty(3).random_(2)
# loss = F.binary_cross_entropy_with_logits(input, target)
# loss.backward()
def weighted_loss(self, pred):
if self.training:
# print("--------------------------------------")
# print("--------------------------------------")
# print(self.train_gt)
return F.binary_cross_entropy_with_logits(pred, self.train_gt,
self.train_weight, reduction='sum') / config.train_batch_size # normalize the batch_size
else:
# print("++++++++++++444444444444443++++++++++++++++++")
return F.binary_cross_entropy_with_logits(pred, self.valid_gt,
self.valid_weight, reduction='sum') / config.valid_batch_size # normalize the batch_size
#生成样本的标签和标签的权重
def _create_gt_mask(self, shape):
# same for all pairs
h, w = shape # shape=[15,15] 255x255对应17x17 (255-2*8)x(255-2*8) 对应 15x15
y = np.arange(h, dtype=np.float32) - (h-1) / 2. # [0,1,2...,14]-(15-1)/2-->y=[-7, -6 ,...0,...,6,7]
x = np.arange(w, dtype=np.float32) - (w-1) / 2. # [0,1,2...,14]-(15-1)/2-->x=[-7, -6 ,...0,...,6,7]
y, x = np.meshgrid(y, x) #生成格点，将图划分成小块
# print("...............")
# print(y)
dist = np.sqrt(x**2 + y**2) # ||u-c|| 代表到中心点的距离
mask = np.zeros((h, w))
mask[dist <= config.radius / config.total_stride] = 1 # ||u-c||×total_stride <= radius 距离小于radius的位置是1
plt.imshow(mask)
plt.show()
mask = mask[np.newaxis, :, :] # np.newaxis 意思是在这一个维度再增加一个一维度 mask.shape=(1,15,15)
weights = np.ones_like(mask) #np.ones_like 生成一个全是1的和mask一样维度
#给正负样本配备一个系数，解决正负样本不均衡问题
weights[mask == 1] = 0.5 / np.sum(mask == 1) # 0.5/num(positive sample)
weights[mask == 0] = 0.5 / np.sum(mask == 0) # 0.5/num(negative sample)
mask = np.repeat(mask, config.train_batch_size, axis=0)[:, np.newaxis, :, :]#np.repeat(mask,batch,axis=0)数组重复三次
return mask.astype(np.float32), weights.astype(np.float32) # mask.shape=(8,1,15,15) train_num_workers=0的情况
# print("==========")
#
#
# import numpy as np
# import matplotlib.pyplot as plt # plt 用于显示图片
#
# exemplar_imgs_numpy=np.load("exemplar_imgs_numpy3.npy")[0:1]
# instance_imgs_numpy=np.load("instance_imgs_numpy3.npy")[0:1]
# exemplar_imgs=torch.from_numpy(exemplar_imgs_numpy).float()
# instance_imgs=torch.from_numpy(instance_imgs_numpy).float()
#
#
# """
# ==================================================
# exemplar_imgs 127*127
# instance_imgs 239*239
# ==================================================
# """
# print(exemplar_imgs.shape)
# print(instance_imgs.shape)
#
# model = SiameseAlexNet('cuda', train=True) #__init__
# # model.init_weights() #init_weights 主要是卷积层和归一化层参数初始化
# # model.train() #设置模型为训练模式
# # print(model)
# model.init_weights()
# model.cuda()
# model.train()
#
# exemplar_var, instance_var = Variable(exemplar_imgs.cuda()), Variable(instance_imgs.cuda()) # 这两个必须是Variable吗
# # # print(exemplar_var)
# # # optimizer.zero_grad() # 梯度清零
# # # print("===========model=============")
# outputs = model((exemplar_var, instance_var)) # [8, 1, 15, 15]
#
# print(outputs.shape)
# loss = model.weighted_loss(outputs) # loss是tensor
#
#
#
#
#
# # print("===========loss=============")
# loss.backward()
# optimizer.step() # 梯度参数更新
# print(exemplar_imgs_numpy.shape)
# print(instance_imgs_numpy.shape)
# exemplar_imgs_show=exemplar_imgs_numpy
# instance_imgs_show=instance_imgs_numpy
# # print(exemplar_imgs_numpy.shape)
# # print(instance_imgs_numpy.shape)
# #
# exemplar_imgs_show=(exemplar_imgs_show-np.min(exemplar_imgs_show))/(np.max(exemplar_imgs_show)-np.min(exemplar_imgs_show))
# instance_imgs_show=(instance_imgs_show-np.min(instance_imgs_show))/(np.max(instance_imgs_show)-np.min(instance_imgs_show))
#
#
# plt.figure(figsize=(16,16), dpi=80)
# plt.figure(1)
# ax1 = plt.subplot(441)
# plt.imshow(instance_imgs_show[1,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(442)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[1,0,:,:],cmap='gray')
#
# ax1 = plt.subplot(443)
# plt.imshow(instance_imgs_show[2,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(444)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[2,0,:,:],cmap='gray')
#
# ax1 = plt.subplot(445)
# plt.imshow(instance_imgs_show[3,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(446)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[3,0,:,:],cmap='gray')
#
#
# ax1 = plt.subplot(447)
# plt.imshow(instance_imgs_show[4,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(448)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[4,0,:,:],cmap='gray')
#
#
# ax1 = plt.subplot(449)
# plt.imshow(instance_imgs_show[5,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(4,4,10)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[5,0,:,:],cmap='gray')
#
# ax1 = plt.subplot(4,4,11)
# plt.imshow(instance_imgs_show[6,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(4,4,12)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[6,0,:,:],cmap='gray')
#
# ax1 = plt.subplot(4,4,13)
# plt.imshow(instance_imgs_show[7,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(4,4,14)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[7,0,:,:],cmap='gray')
#
# ax1 = plt.subplot(4,4,15)
# plt.imshow(instance_imgs_show[8,0,:,:],cmap='gray')
# ax1 = plt.subplot(4,4,16)
# plt.imshow(exemplar_imgs_show[8,0,:,:],cmap='gray')
#
# plt.show()
单目标跟踪
bilibili演示视频 https://www.bilibili.com/video/BV1FZ4y1M7NL/
siamfc单目标检测
siamfc单目标检测2
这里是以下代码的展示效果，
通过孪生网络，可以得到目标物的移动方向，仔细观看视频，移动后可以得到相对位移，然后是位置变动的坐标，通过位置变动的坐标跟新输入孪生网络区域，在进行位置跟新，一旦目标物跟丢，就很难找到目标物
import numpy as np
import cv2
import torch
import torch.nn.functional as F
import time
import warnings
import torchvision.transforms as transforms
from torch.autograd import Variable
import matplotlib.pyplot as plt # plt 用于显示图片
from .alexnet import SiameseAlexNet
from .config import config
from .custom_transforms import ToTensor
from .utils import get_exemplar_image, get_pyramid_instance_image, get_instance_image
torch.set_num_threads(1) # otherwise pytorch will take all cpus
class SiamFCTracker:
def __init__(self, model_path, gpu_id):
self.gpu_id = gpu_id
with torch.cuda.device(gpu_id):
self.model = SiameseAlexNet(gpu_id, train=False)
self.model.load_state_dict(torch.load(model_path))
self.model = self.model.cuda()
self.model.eval()
self.transforms = transforms.Compose([
ToTensor()
])
def _cosine_window(self, size):
"""
get the cosine window
"""
print("----------cosine---------------")
print(np.array(size).shape)
cos_window = np.hanning(int(size[0]))[:, np.newaxis].dot(np.hanning(int(size[1]))[np.newaxis, :])
cos_window = cos_window.astype(np.float32)
cos_window /= np.sum(cos_window)
print(np.array(cos_window).shape)
return cos_window
def init(self, frame, bbox):
""" initialize siamfc tracker
Args:
frame: an RGB image
bbox: one-based bounding box [x, y, width, height]
"""
self.bbox = (bbox[0]-1, bbox[1]-1, bbox[0]-1+bbox[2], bbox[1]-1+bbox[3]) # zero based
#这里是变化的
self.pos = np.array([bbox[0]-1+(bbox[2]-1)/2, bbox[1]-1+(bbox[3]-1)/2]) # center x, center y, zero based
self.target_sz = np.array([bbox[2], bbox[3]]) # width, height
# get exemplar img
self.img_mean = tuple(map(int, frame.mean(axis=(0, 1))))
exemplar_img, scale_z, s_z = get_exemplar_image(frame, self.bbox,
config.exemplar_size, config.context_amount, self.img_mean)
# print("exemplar_img:",np.array(exemplar_img).shape)
#
# #得到需要搜索的图像
# plt.figure(figsize=(16, 16), dpi=80)
# plt.figure(1)
# ax1 = plt.subplot(221)
# plt.imshow(np.array(exemplar_img)[:,:,0], cmap='gray')
# get exemplar feature
exemplar_img = self.transforms(exemplar_img)[None,:,:,:]
print("exemplar_img:", np.array(exemplar_img).shape)
#变为GPU 变量
with torch.cuda.device(self.gpu_id):
exemplar_img_var = Variable(exemplar_img.cuda())
self.model((exemplar_img_var, None))
self.penalty = np.ones((config.num_scale)) * config.scale_penalty
self.penalty[config.num_scale//2] = 1
# create cosine window 上采样 stride=2^4=16, 响应图的大小 17x17
self.interp_response_sz = config.response_up_stride * config.response_sz
self.cosine_window = self._cosine_window((self.interp_response_sz, self.interp_response_sz))
# create scalse
# scale_z # s-x原始 “搜索区域”的大小；s-z是原始模板的大小
self.scales = config.scale_step ** np.arange(np.ceil(config.num_scale/2)-config.num_scale,
np.floor(config.num_scale/2)+1)
print("==============================================")
print(self.scales)
print("==============================================")
# create s_x
self.s_x = s_z + (config.instance_size-config.exemplar_size) / scale_z
# arbitrary scale saturation
self.min_s_x = 0.2 * self.s_x ##搜索区域下限=原始的搜索区域的1/5
self.max_s_x = 5 * self.s_x #搜索区域上限=原始的搜索区域的5倍
def update(self, frame):
"""track object based on the previous frame
Args:
frame: an RGB image
Returns:
bbox: tuple of 1-based bounding box(xmin, ymin, xmax, ymax)
"""
size_x_scales = self.s_x * self.scales
print("=================================")
print(size_x_scales)
print("pose:",self.pos)
print(config.instance_size)
print("=================================")
"""
========================================
self.bbox = (bbox[0]-1, bbox[1]-1, bbox[0]-1+bbox[2], bbox[1]-1+bbox[3]) # zero based
self.pos = np.array([bbox[0]-1+(bbox[2]-1)/2, bbox[1]-1+(bbox[3]-1)/2]) # center x, center y, zero based
中心点坐标
pos: [316.10938432 113.95910831] 这里也是变化的
config.instance_size 跟踪用的初步窗口大小【255，255】
size_x_scales = self.s_x * self.scales 位置移动 [171.91251587 178.35923522 185.04770654]
self.img_mean 平均值填充
pyramid (3, 255, 255, 3)
========================================
"""
pyramid = get_pyramid_instance_image(frame, self.pos, config.instance_size, size_x_scales, self.img_mean)
print("pyramid:",np.array(pyramid).shape)
# print("______________pr______________________")
# print('fram:',np.array(frame).shape)
# print('pyramid:',np.array(pyramid).shape)
# plt.figure(figsize=(16, 16), dpi=80)
# plt.figure(1)
# ax1 = plt.subplot(222)
# plt.imshow(np.array(pyramid)[0,:,:,0], cmap='gray')
# plt.figure(1)
# ax1 = plt.subplot(223)
# plt.imshow(np.array(frame[:,:,0]), cmap='gray')
# # plt.imshow(exemplar[0, 0].cuda().data.cpu().numpy(), cmap='gray')
#数据转换
instance_imgs = torch.cat([self.transforms(x)[None,:,:,:] for x in pyramid], dim=0)
#
# ax1 = plt.subplot(224)
# print(np.array(instance_imgs).shape)
# plt.imshow(np.array(instance_imgs[0,0,:,:]), cmap='gray')
# # plt.imshow(exemplar[0, 0].cuda().data.cpu().numpy(), cmap='gray')
# plt.show()
with torch.cuda.device(self.gpu_id):
instance_imgs_var = Variable(instance_imgs.cuda())
response_maps = self.model((None, instance_imgs_var))
response_maps = response_maps.data.cpu().numpy().squeeze()
#上采样
response_maps_up = [cv2.resize(x, (self.interp_response_sz, self.interp_response_sz), cv2.INTER_CUBIC)
for x in response_maps]
#response_maps: (3, 17, 17)
#response_maps_up: (3, 272, 272)
# print("response_maps:", response_maps.shape)
# print("response_maps_up:",np.array(response_maps_up).shape)
# plt.figure(figsize=(16, 16), dpi=80)
# plt.figure(1)
# ax1 = plt.subplot(221)
# plt.imshow(np.array(response_maps[0,:,:]), cmap='gray')
# plt.show()
# get max score 找到目标位置
max_score = np.array([x.max() for x in response_maps_up]) * self.penalty
# penalty scale change
scale_idx = max_score.argmax()
response_map = response_maps_up[scale_idx]#找到最大响应尺度对应的最大响应图
ax1 = plt.subplot(222)
# plt.imshow(np.array(response_maps[0,:,:]), cmap='gray')
response_map -= response_map.min() #响应值减去最小值
ax1 = plt.subplot(223)
# plt.imshow(np.array(response_maps[0,:,:]), cmap='gray')
response_map /= response_map.sum() #归一化
response_map = (1 - config.window_influence) * response_map + \
config.window_influence * self.cosine_window #添加余弦窗
# ax1 = plt.subplot(224)
# plt.imshow(np.array(response_maps[0, :, :]), cmap='gray')
# plt.show()
#
max_r, max_c = np.unravel_index(response_map.argmax(), response_map.shape) #获取索引值在response-map中的位置
# displacement in interpolation response 插值响应中的位移，相对于中心点的位移
disp_response_interp = np.array([max_c, max_r]) - (self.interp_response_sz-1) / 2.
# displacement in input
disp_response_input = disp_response_interp * config.total_stride / config.response_up_stride
# displacement in frame
""""
中间点的相对位移
disp_response_interp
[-0.5 -0.5]
[-15.5 -15.5]
[0.5 0.5]
disp_response_input 位移长度原图的还原
"""
print("disp_response_interp:", disp_response_interp)
scale = self.scales[scale_idx]
disp_response_frame = disp_response_input * (self.s_x * scale) / config.instance_size
# position in frame coordinates
self.pos += disp_response_frame
#变化位移的坐标
# scale damping and saturation
self.s_x *= ((1 - config.scale_lr) + config.scale_lr * scale)
self.s_x = max(self.min_s_x, min(self.max_s_x, self.s_x))
self.target_sz = ((1 - config.scale_lr) + config.scale_lr * scale) * self.target_sz
bbox = (self.pos[0] - self.target_sz[0]/2 + 1, # xmin convert to 1-based
self.pos[1] - self.target_sz[1]/2 + 1, # ymin
self.pos[0] + self.target_sz[0]/2 + 1, # xmax
self.pos[1] + self.target_sz[1]/2 + 1) # ymax
return bbox
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