目前个人初步接触视觉SLAM开发相关工作，现在就相关学习做一些总结以加深个人理解，同时也希望能给其他网友提供一些帮助。这篇文章主要是对之前关于视觉SLAM方案和硬件选型调研的总结，文中有关的视频是从youtube上收集的，上传到了百度网盘（链接：https://pan.baidu.com/s/1-5B4q1rtL3XcCEIDzou0JA 密码：lfm1），有需自取。由于个人能力有限，不保证文中说法的准确性，更多的是互相交流学习。
一、SLAM的引入
1.1定义
SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉 SLAM”。
1.2开发背景
图1-1 SLAM中建图的分类与作用
引入SLAM的主要目的如下：
1）建图。使用SLAM可在传感器具有良好表现的环境下建立精度较高的全局地图，建立好的地图会为后面的定位、导航等功能提供服务。
2）定位。视觉SLAM中可通过帧间数据匹配计算相机的相对变换，对应的就是机器人的位姿信息
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