UVW 在C中的代码实现

全栈程序员-站长 • 2026年3月20日上午7:17 • 未分类 • 阅读 3

UVW 在C中的代码实现今天聊聊 UVW 平台用 C 实现平移和旋转的功能众所周知 UVW 平台功能强大可以实现绕任意点旋转本来我的工作就是视觉相关对于视觉来说 UVW 平台在图像里面仅有一个旋转中心因为相机位置固定我们只求出平台的旋转中心就可以做视觉引导进入正题 Talkissimple codefirst 下面 R x1 x2 y1 为供应商提供的固定参数和购买的平台有关需要咨询供应商获取简单的理解就是把 XYR 方向的分量转成 UVW 对应的轴分量 XYR 分量可以叠加 amp

 ///  /// UVW 类型数据，通常用于XYR增量转UVW增量 ///  public class DataUVW { 
    #region Public-Members private double R { 
    get; set; } = 50; private double θx1 { 
    get; set; } = 90 * Math.PI / 180; private double θx2 { 
    get; set; } = 270 * Math.PI / 180; private double θy1 { 
    get; set; } = 180 * Math.PI / 180; public double V { 
    get; set; } public double W { 
    get; set; } public double U { 
    get; set; } #endregion #region Private-Members #endregion #region Constructors-and-Factories ///  /// XYR移动量转UVW移动量 ///  /// Y方向移动量 /// X方向移动量 /// 旋转角度移动量 public DataUVW(double MoveY, double MoveX, double Rotatetion) { 
    Rotatetion *= -1; double rad = Rotatetion * Math.PI / 180; U = R * Math.Sin(rad + θy1) - R * Math.Sin(θy1); V = R * Math.Cos(rad + θx1) - R * Math.Cos(θx1); W = -1 * (R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2)); // W = R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2); double tempX1 = MoveX; double tempX2 = MoveX; double tempY1 = MoveY; U += tempY1; V += tempX1; W -= tempX2; } ///  /// XYR移动量转UVW移动量 ///  /// 封装的XYR体类 public DataUVW(DataXYR _dataXYR) { 
    _dataXYR.R *= -1; double rad = _dataXYR.R * Math.PI / 180; U = R * Math.Sin(rad + θy1) - R * Math.Sin(θy1); V = R * Math.Cos(rad + θx1) - R * Math.Cos(θx1); W = -1 * (R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2)); // W = R * Math.Cos(rad + θx2) - R * Math.Cos(θx2); double tempX1 = _dataXYR.X; double tempX2 = _dataXYR.X; double tempY1 = _dataXYR.Y; U += tempY1; V += tempX1; W -= tempX2; } public DataXYR ToXYR() { 
    return new DataXYR(U, V, W); } #endregion #region Public-Methods #endregion #region Private-Methods #endregion }

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