这篇教程与网上的大部分教程都不相同，着重讲述如何使用编程PCA9685，而不是着重讲述原理，最后你还是一头雾水。这是一篇教你如何如何输出固定舵机角度，如何移植程序，从PCA9685的原理到如何移植的教程，在动手中学习理论。
单片机型号：stm32f103c8t6
使用stm32来控制一个舵机并不是难事，但是如果控制多个舵机，那硬件资源就显得捉襟见肘了。
因此，必须使用神器，PCA9685了，相信你能主动上网搜索PCA9685，也一定知道PCA9685是多牛了，我就不去转述了。
我们从整体的keil工程来看一下：
我们需要注意的无非是两个文件，一个是IIC驱动文件，一个是PCA9685的驱动文件，进行移植的话，只要把这两个.C文件和对应的.h文件放到你的工程目录中，即可完成函数的调用，就这么简单？ 对，就这么简单。接下来我们详细看一下PCA9685的驱动函数，以及讲解一下PCA9685函数的功能。
void pca_setfreq(float freq)//设置PWM频率 { u8 prescale,oldmode,newmode; double prescaleval; freq *= 0.92; prescaleval = ; prescaleval /= 4096; prescaleval /= freq; prescaleval -= 1; prescale =floor(prescaleval + 0.5f); oldmode = pca_read(pca_mode1); newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep pca_write(pca_mode1, newmode); // go to sleep pca_write(pca_pre, prescale); // set the prescaler pca_write(pca_mode1, oldmode); delay_ms(2); pca_write(pca_mode1, oldmode | 0xa1); }我们都知道舵机是在20ms周期的脉冲中产生一个0.5-2.5ms的脉冲进行控制的，PCA9685驱动中需要手动对舵机控制频率进行设置， 用的就是图上的这个函数，这个函数的具体原理需要参考手册，在这里不讲这些原理，你只要把这个函数直接拿去用，就可以了。
我们设置了频率，也要对占空比进行配置，这样舵机才能按照不同的角度进行控制，LED0_ON_L、LED0_ON_H、LED0_OFF_L、LED0_OFF_H+4这些是PCA9685的IIC地址，由于我们在这里只用到这一个模块，所以取的首地址，再往下看，num、on和off变量，num为模块的通道号，比如控制0号通道，控制1号通道，2号通道等等，取决于你的模块上连了几个舵机，以及你想用哪个舵机，on和off这两个变量是用来配置占空比的。
on：pwm上升计数值0-4096；off：pwm下降计数值0-4096，一个pwm周期分成4096份。
由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时，跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时，可作为延时，当on等于0时，0ff/4096的值，就是pwm的占空比。
最后我们看一下舵机通道和角度控制函数，以及函数中一些参数是怎么计算来的。
void Servo_angle(u8 num,u8 angle) { u32 off = 0; off = (u32)(158+angle*2.2); pca_setpwm(num,0,off); }这个函数主要功能是控制通道号和舵机旋转角度，其中一句off = （u32）（158+angle*2.2）有很多同学看不明白，158和2.2是如何得来的？
在这里我们举个例子：
以转到60度为例：
60度对应的脉宽 = 0.5ms+（60/180）*2（2.5ms-0.5ms） = 1.1666ms
换算成占空比= 1.1666ms / 20ms = off /4096，off = 239，50hz对应周期为20ms。
setPWM(num,0,239);
看到这里大家应该就明白158是怎么算的了，参考上面的239，就可以计算出158对应的占空比。
PS:0°对应的值大约为130，180°对应的值为530，最大为590.
158+angle *2.2 = 360.
这样我们就可以按照自己想法来定义舵机输出通道和角度了。
工程中有一个doc文件，对程序中的一些难点加了一些解释和计算过程，希望能帮到大家。
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