随着人工智能与机器人、无人驾驶的火热，深度相机的技术和应用也受到关注，何谓深度相机？
顾名思义，就是可以测量物体到相机的距离(深度)
传统的RGB彩色普通相机称为2D相机，只能拍摄相机视角内的物体，没有物体到相机的距离信息，只能凭感觉感知物体的远近，没有明确的数据
RGB-D深度相机（又称3D相机，其中D代表Depth为深度信息）可获取物体到相机的距离信息，加之2D平面的X，Y坐标，可计算出每个点的三维坐标，以此我们可推断深度相机的应用，如三维重建、目标定位、识别
深度相机分类
目前主流的深度相机有结构光、时间飞行法、双目立体三种
a、结构光深度相机
基本原理：主要硬件有投射仪、相机，通过投射仪主动发射（因此称为主动测量）肉眼不可见IR红外光到被测物体表面，然后通过一个或多个相机拍摄被测物体采集结构光图像，将数据发送到计算单元，通过三角测量原理计算获取位置和深度信息，从而实现3D重建
结构光顾名思义就是将光结构化，有多种投影图案方式，如正弦条纹的相移法、二进制编码的格雷码、相移法+格雷码等
优点
技术成熟，功耗小，成本低
主动投影，适合弱光照使用
近距离(1米内)精度较高，毫米级
缺点
远距离精度差，随着距离的拉长，投影图案变大，精度也随之变差
室外强光照不宜使用，强光容易干扰投影光
代表产品
Kinect1.0，微软官方早已停产，目前市面上多为翻新机、山寨
PrimeSense，3D传感技术鼻祖，苹果13年收购，用于苹果的Face ID，AR应用，人像特效拍摄
RealSense，Intel出品，旗下有很多系列，协作机械臂、无人车上用的比较多
奥比中光，国内入局较早，多轮融资，后为魅族开发过TOF解决方案，不仅仅局限于结构光技术
Xtion PRO，芯片使用的是苹果收购的PrimeSense，行业老大
Zivid，支持ROS，挪威出品，据说20年研发
Pickit，支持ROS，试用多种机械臂ABB、UR、KUKA、Fanuc、Yaskawa等
Allied Vision，主要应用在工业
Photoneo，支持ROS，宣称使用坏境光抑制技术
b、时间飞行法(TOF)深度相机
基本原理：TOF就是时间飞行法，就是给目标发射连续的光脉冲，经过目标反射，通过传感器接受回来的光，记录飞行的时间，计算出到目标的距离，一般分脉冲调制和连续波调制两种
因其主动发射脉冲光，也属于主动测量方式
优点：
TOF的测量距离较远，不受表面灰度和特征影响，达百米，可用于无人驾驶
深度距离计算，不会随距离的变化而变化，稳定在厘米级
不像双目相机、结构光需要经过算法处理才能输出三维数据，TOF可以直接输出被测物体三维数据
相比于结构技术的静态场景，TOF更适合动态场景
缺点：
精度较差，很难达毫米级，因其对时间测量设备要求高，这点比不上结构光的近距离(1m内)应用，限制在近距离高精度领域的应用
室外强光照基本不能使用
代表产品
Kinect2.0，同Kinect1.0一样，微软官方已停产
Basler，RGB、深度图像、点云图
Terabee，支持ROS，也提供时间飞行传感模块
c、双目立体深度相机
基本原理：通过左右两个摄像头获取图像信息，计算视差
关于视差，类似人的双眼，你单独睁开左、右眼，与同时睁开双眼观看物体的位置、远近不同
双目相机不主动对外发射光源，因此称为被动深度相机，目前多应用在科研领域
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