前言：笔者准备参加校内的一个循线小车大赛，会用到摄像头，特写此文章以误导队友(逃)
之前准备用ov7725摄像头，这款摄像头据了解只能输出格式为RGB565的图片，作为从来没有接触过底层的小白，根本不知道这种格式的图片是什么东西，很懵。
后来在师兄的帮助下，加上在网上了解了一下，发现ov7725这款摄像头并不是太适合STM32F4这块板子，而且跟目前手头上的开发板也不匹配，故准备退货，换摄像头ov2640。这款摄像头功能更强，可以支持RGB565、JPEG、YUV和YCbCr格式的输出。
看到“JPEG”这几个字的我甚是激动，这不就是我在Windows上常用的图片格式吗？以前用openCV里面的库函数不是很简单就读取了.jpg后缀的图像了吗？读取出来的RGB矩阵就很好处理了啦！于是我露出了势在必得的微笑，不就是手写一个转换的函数吗？简单！。。。结果今天下午我找到了这段话：
劝退警告
JPEG(Joint Photographic Experts Group)是一个国际图像压缩标准，JPEG图像压缩算法能够在提供良好的压缩性能的同时，也具有比较好的重建质量，被广泛应用于图像、视频处理领域。以下是JPEG与.jpg和.jpeg的关系：JPEG本身只有描述如何将一个影像转换为字节的数据串流(streaming)，但并没有说明这些字节如何在任何特定的储存媒体上被封存起来。.jpeg/.jpg是最常用的图像文件格式，由一个软件开发联合会组织制定，是一种有损压缩格式，能够将图像压缩在很小的储存空间，图像中重复或不重要的资料会被丢失，因此容易造成图像数据的损伤。
所以，手写一个解析JPEG格式图片的算法难度较大也没有必要，于是我只能转向陌生的RGB565格式了。经过了解后，发现RGB565格式没有想象中那么难，以下是学习笔记：RGB555
RGB555是RGB格式的一种，RGB555格式中一个像素占据两个字节，也就是16位，而RGB中的red、green和blue分别用五个字节来表示，高字节的第一位是空字节，不存储任何信息，其信息存储的示意图如下：RGB565
RGB565同样是用两个字节十六位来存储像素点的信息，而在RGB565中，R通道占据5个字节，G通道占据6个字节，B通道占据5个字节，示意图如下：RGB888(RGB24)
RGB888也叫RGB24，在RGB24中，每个通道都占据8个字节，也就是0到255。使用RGB888格式，理论上可以产生1670万中色彩，在bmp文件中，图像数据就是由RGB24格式存储的。RGB24是目前最常用的图像格式，读者可以试着将RGB888转化到RGB565或555，可以发现成像质量差了很多。BMP文件
bmp是“bitmap”的简写，位图。在Windows环境下运行的所有图象处理软件都支持bmp图像文件格式，Windows系统内部各图像绘制操作都是以bmp为基础的。一个bmp文件包含以下部分：位图文件头①、位图信息段(bmp文件尺寸)②、调色板信息(可能没有)③、RGB像素信息④，一个bmp文件可以用一段代码描述：
typedef struct tagBITMAP_FILE {
BITMAPFILEHEADER bitmapheader; //①BITMAPINFOHEADER bitmapinfoheader; //②PALETTEENTRY palette[256]; //③UCHAR *buffer;
//UCHAR 大小1字节(同BYTE), 在VC6下} BITMAP_FILE；
所以，目前的任务可以分为如下两个部分：
PC端：在PC端将后缀名为.jpg的图片中的信息提取出来，转换为RGB565格式输出到文本文档中(代码在最下面，用python写的)；
编写程序将RGB565的各个字节转化为RGB矩阵；
对RGB矩阵进行操作，得到赛道的轮廓位置；
将赛道轮廓坐标信息转化为赛道距离车体中心的偏移量，反馈给PID。
移动端：对摄像头进行底层配置，获取摄像头得到的RGB565数据；
将PC端流程移植到移动端。
#JPG turn to RGB565
#import os
#import sys
#import PIL
#from PIL import *
import PIL.Image as Image
#import file
im = Image.open(“test.jpg”)
myfile = open(“test.txt”, “w”)
myfile.write(“/* Image Width:%dHeight:%d*/” % (im.size[0], im.size[1]))
myfile.write(“\n”)
myfile.write(“unsigned short image[]={“)
myfile.write(“\n”)
#print(“/* Image Width:%d Height:%d */” % (im.size[0], im.size[1]))
#print (“unsigned short image[]={“)
pix = im.load()
#w is the horizontal axis of the pixels’ value of the picture
#h is the vertical axis of the pixels’ value of the picture
for h in range(170):
myfile.write(“\n”)
for w in range(120):
if w < im.size[0]:
R = pix[w,h][0]>>3
G = pix[w,h][1]>>2
B = pix[w,h][2]>>3
rgb = (R<<11)|(G<<5)|B
myfile.write(“0x%x,” % (rgb))
#print(“0x%x,” % (rgb))
else:
rgb = 0
myfile.write(“0x0,”)
#print(“0x0,”)
myfile.write(“};”)
#print(“};”)
myfile.close()
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