RRT*算法：
具体过程：
1. 产生一个随机点xrand。
2. 在树上找到与xrand最近的节点xnearest。
3. 连接xrand与xnearest。
4. 以xrand为中心，ri为半径，在树上搜索节点。
5. 找出潜在的父节点集合Xpotential_parent，其目的是要更新xrand，看看有没有比它更好的父节点。
6. 从某一个潜在的父节点xpotential_parent开始考虑。
7. 计算出xparent作为父节点时的代价。
8. 先不进行碰撞检测，而是将xpotential_parent与xchild（也就是xrand）连接起来。
9. 计算出这条路径的代价。
10. 将新的这条路径的代价与原路径的代价作比较，如果新的这条路径的代价更小则进行碰撞检测，如果新的这条路径代价更大则换为下一个潜在的父节点。
11. 碰撞检测失败，该潜在父节点不作为新的父节点。
12. 开始考虑下一个潜在父节点。
13. 将潜在父节点和xchild连接起来
14. 计算出这条路径的代价。
15. 将新的这条路径的代价与原路径的代价作比较，如果新的这条路径的代价更小则进行碰撞检测，如果新的这条路径代价更大则换为下一个潜在的父节点。
16. 碰撞检测通过。
17. 在树中将之前的边删掉。
18. 在树中将新的边添加进去，将xpotential_parent作为xparent。
19. 遍历所有的潜在父节点，得到更新后的树。
以上内容来源于CMU机器人规划与决策课程的课件，课程的全套课件我上传在了CSDN上，需要的可以点击下载：CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策课程课件
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