平台：树莓派4B
系统版本： ubuntu-mate-20.04.1-desktop-armhf+raspi.img
解锁
来源：ubantu报错： 正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程3228（aptd）—— Notacoder
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock SSH
来源：树莓派3B Ubuntu 18.04 mate下设置 SSH 以及 远程拷贝文件【SCP】—— coco_1998_2
安装openssh-server
sudo apt-get install openssh-server 查看openssh-server是否启动
ps -e | grep ssh 
进程ssh-agent是客户端，sshd为服务器端，如果结果中有sshd的进程说明openssh-server已经启动，如果没有则需运行命令启动。
启动、停止和重启openssh-server的命令如下：
/etc/init.d/ssh start /etc/init.d/ssh stop /etc/init.d/ssh restart 此后即可SSH远程登陆。
换源
sudo nano /etc/apt/sources.list 将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为中科大的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
执行
sudo apt update sudo apt upgrade 更新
安装VNC服务
安装x11vnc
sudo apt-get install x11vnc 设置x11vnc密码
x11vnc -storepasswd #然后按提示输入密码 
编写启动脚本
nano startVNC # !/bin/bash x11vnc -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log -shared & sudo chmod +x ./startVNC 启动脚本
./startVNC 
此后即可通过VNC远程登陆
安装ROS
sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 sudo apt update -y sudo apt install aptitude 输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包，我这里找到了ros-noetic-desktop版本的：
使用如下命令后可能会有不少冲突，尽可能选择安装最全的方案。
sudo aptitude install ros-noetic-desktop sudo aptitude install python3-roslaunch sudo aptitude install rosbash 
初始化rosdep和环境
这里使用鱼香ROS大佬的脚本解决rosdep问题，其官网为鱼香ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros rosdepc update wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 测试
分别在四个终端中使用如下命令
roscore rosrun turtlesim turtle_teleop_key 以下这个命令需在图形界面的终端中使用
rosrun turtlesim turtlesim_node rqt_graph 发布者：全栈程序员-站长，转载请注明出处：https://javaforall.net/226598.html原文链接：https://javaforall.net
