一、 NMEA0183标准语句(GPS常用语句)
1、 Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<3> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<4> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<5> 经度半球E(东经)或W(西经)
<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)
<8> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
<9> 海拔高度(-9999.9~99999.9)
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空)
<12> 差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空)
2、 GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh
<1> 模式，M=手动，A=自动
<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位
<3> PRN码(伪随机噪声码)，正在用于解算位置的卫星号(01~32，前面的0也将被传输)。
<4> PDOP位置精度因子(0.5~99.9)
<5> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
<6> VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)
3、 GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数(00~12，前面的0也将被传输)
<4> PRN码(伪随机噪声码)(01~32，前面的0也将被传输)
<5> 卫星仰角(00~90度，前面的0也将被传输)
<6> 卫星方位角(000~359度，前面的0也将被传输)
<7> 信噪比(00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输)
注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。
4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
5、 Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)
<5> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
6、 Geographic Position(GLL)定位地理信息
$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh
<1> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<2> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<3> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 经度半球E(东经)或W(西经)
<5> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<7> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
7. Data and time (ZDA) 时间和日期信息$GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> UTC日期，日
<3> UTC日期，月
<4> UTC日期，年
8. Datum (DTM) 大地坐标系信息
$GPDTML,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh
<1>本地坐标系代码 W84
<2>坐标系子代码 空
<3>纬度偏移量
<4>纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5>经度偏移量
<6>经度半球E(东经)或W(西经)
<7>高度偏移量
<8>坐标系代码 W84
二、 GARMIN定义的语句1、 Estimated Error Information(PGRME)估计误差信息
$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh
<1> HPE(水平估计误差)，0.0~999.9米
<2> VPE(垂直估计误差)，0.0~999.9米
<3> EPE(位置估计误差)，0.0~999.9米
2、 GPS Fix Data Sentence(PGRMF)GPS定位信息$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh
<1> GPS周数(0~1023)
<2> GPS秒数(0~)
<3> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<4> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<5> GPS跳秒数
<6> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<7> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<8> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<9> 经度半球E(东经)或W(西经)
<10> 模式，M=手动，A=自动
<11> 定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位
<12> 地面速率(0~1851公里/小时)
<13> 地面航向(000~359度，以真北为参考基准)
<14> PDOP位置精度因子(0~9，四舍五入取整)
<15> TDOP时间精度因子(0~9，四舍五入取整)
3、 Map Datum(PGRMM)坐标系统信息$PGRMM,<1>*hh
<1> 当前使用的坐标系名称(数据长度可变，如“WGS 84”)
注：该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。
4、 Sensor Status Information(PGRMT)工作状态信息$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh
<1> 产品型号和软件版本(数据长度可变，如“GPS 15L/15H VER 2.05”)
<2> ROM校验测试，P=通过，F=失败
<3> 接收机不连续故障，P=通过，F=失败
<4> 存储的数据，R=保持，L=丢失
<5> 时钟的信息，R=保持，L=丢失
<6> 振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移
<7> 数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空
<8> GPS接收机温度，单位为摄氏度
<9> GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失
注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。
5、 3D velocity Information(PGRMV)三维速度信息$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh
<1> 东向速度，514.4~514.4米/秒
<2> 北向速度，514.4~514.4米/秒
<3> 上向速度，999.9~9999.9米/秒
6、 DGPS Beacon Information(PGRMB)信标差分信息$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh
<1> 信标站频率(0.0，283.5~325.0kHz，间隔为0.5kHz)
<2> 信标比特率(0，25，50，100或200bps)
<3> SNR信标信号信噪比(0~31)
<4> 信标数据质量(0~100)
<5> 与信标站的距离，单位为公里
<6> 信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描
<7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位
<8> 差分状态，A=自动，W=仅为WAAS，R=仅为RTCM，N=不接收差分信号
三、TEXT文本格式说明:
区域描述: 长度: 注释:
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句头起始符 1 始终为 ‘@’
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/年 2 UTC年的最后两位数字
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| 月 2 UTC月, “01”..”12″
T | ———————– ——- ————————
i | 日 2 UTC日, “01”..”31″
m | ———————– ——- ————————
e | 时 2 UTC时, “00”..”23″
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| 分 2 UTC分, “00”..”59″
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/秒 2 UTC秒, “00”..”59″
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/纬度半球 1 ‘N’ 或 ‘S’
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| 纬度坐标 7 WGS84坐标系统，坐标格式ddmmmmm,
| 在第4位数字后省略了一个小数点。
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| 经度半球 1 ‘E’ 或 ‘W’
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| 经度坐标 8 WGS84坐标系统，坐标格式dddmmmmm,
P | 在第5位数字后省略了一个小数点。
o | ———————– ——- ————————
s | 定位状态 1 ‘d’ 2维差分定位
i | ‘D’ 3维差分定位
t | ‘g’ 2维定位
i | ‘G’ 3维定位
o | ‘S’ 模拟状态
n | ‘_’ 无效
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| 水平定位误差 3 单位为“米”
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| 高度符号 1 ‘+’ 或 ‘-‘
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/高度 5 海拔高，单位为“米”
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/东/西速度方向 1 ‘E’ 或 ‘W’
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| 东/西速度 4 单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，
| (“1234” = 123.4 m/s)
V | ———————– ——- ————————
e | 南/北 速度方向 1 ‘S’ 或 ‘N’
l |
o | ———————– ——- ————————
c | 南/北速度 4 单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，
i | (“1234” = 123.4 m/s)
t | ———————– ——- ————————
y | 垂直速度方向 1 ‘U’ (上) 或 ‘D’ (下)
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| 垂直速度 4 单位是“米/秒”，在第二位后省略了一个小数点，
/ (“1234” = 12.34 m/s)
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句尾结束符 2 回车, ‘0x0D’, 和换行’0x0A’
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