前言
从这篇文章开始，我们学习机器人语音的交互，我们将在ROS上集成科大讯飞的中文语音库，实现语音控制机器人小车运动。 关于语音识别和语音合成的原理 ，这里就不在赘述，有兴趣的朋友可以自己利用时间去学习和深究。这里提醒，本文的测试环境是ubuntu20.04 + ros noetic 。
开发过程
科大讯飞 星火 教程
下载科大讯飞语音库
（1）首先登陆讯飞开放平台： ，注册后，点击控制台进入。
（2）然后创建应用并下载linux sdk，更具体的操作可以参考：
左边是创建应用，右边是下载SDK。
（3）最后得到自己专属的sdk，我的是：Linux_iat1227_tts_online1227_bb839ccf.zip，其中 bb839ccf 是专属bb839ccf。下面我们将把这套 sdk 集成到 robot_voice 样例中，这里不对这个 zip 包内容进行展开讲解。
robot_voice 之语音控制机器人小车移动样例
（1）我们将实现两个应用，第一个就是本文的语音控制机器人小车移动，拓扑图如下：
voice_detector：负责语音识别，将语音转换为文字，并作为 client，通过 human_chatter 服务，发给 robot_controller 。 robot_controller：作为 human_chatter 服务 server，接收 voice_detector 发来的文字化的指令，并生成对应的语音播报文字和控车命令。前者通过 str2voice 服务，发给 voice_creator，后者通过 /cmd_vel topic，发给 mbot_gazebo。 voice_creator：作为 str2voice 服务server，接收 robot_controller 发来的语音播报文字，合成语音文件并播放。 mbot_gazebo：作为机器人小车，接收 /cmd_vel topic，并调整运动状态。
（2）安装环境
SoX, 全称 Sound eXchange，被官方称为 “the Swiss Army knife of audio manipulation”。 它是一个强大的用于转换和处理声音文件的库。因其操作简单且功能强大，广泛应用在音频数据的处理和分析中。 除此之外，我在编译讯飞样例时，遇到了：
解决方式是：
ALSA，全称Advanced Linux Sound Architecture (ALSA) 库，用于处理音频设备。
（3）创建 robot_voice 及相关文件
请将 Linux_iat1227_tts_online1227_bb839ccf.zip 中的相关文件，分别移入相关目录，供编译使用，如下图：
（4）voice_detector.cpp
（5）robot_controller.cpp
（6）voice_creator.cpp
（7）StringToVoice.srv , voice_control_robot.launch 和 CMakeLists.txt StringToVoice.srv
voice_control_robot.launch
CMakeLists.txt
（8）编译并运行（运行时请注意电脑网络通畅！）
视频截图
（9）在开发调试过程中，出现了如下编译报错
不得已，更新了gcc版本，问题解决
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