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SMC304运动控制器
2018.3
产品概述：
SMC304控制器（BASIC版）：基于嵌入式处理器和FPGA硬件结构，支持G代码和BASIC编程语言标准的4轴高性能独立式运动控制器。
一、接口：
1、4轴电机控制接口；
2、通用IO信号接口
3、10/100M自适应以太网口
4、RS232
5、RS485
6、CANopen
二、存储空间：
1、 RAN
2、 FLASH
工作模式：
1、 独立工作
2、 利用通讯接口和其他控制器、人机界面配合使用
三、运动控制：
1、 点位运动
2、 多轴直线插补
3、 圆弧插补以及螺旋线插补
四、编程方式：
1、脱机BASIC标准语言编程
1）BASIC标准语言编程
2）G代码工艺文件
2、在线运行编程
支持API动态库函数编程：
操作平台：微软WINDOWS的32位及64位系统；WINCE系统；苹果MAC系统
编程语言：VC6.0；VB6.0；VC.NET;VB.NET;C#;LabVIEW;Delphi;Xcode
连接:
一、指示灯
POWER：控制器供电正常则亮
RUN：控制器正在运行则闪烁
ALM：控制器处于报警状态则亮
二、电源
工作电源：DC24V
本身消耗：<0.3A
输出电源：5V-200mA
电源接口：2组，每组三个引脚：1、E24—DC24V正端 2、EGND—负，3、接地
三、电机
输出脉冲信号频率最高：控制步进或伺服2MHz；
接收最高频率：AB相或单脉冲 4Hz
电机数量：4个 0-3轴
轴信号： 4个 PUL+、PUL-、DIR+、DIR-
脉冲输出方式：3种
1、 脉冲+方向信号模式（默认）
2、 双脉冲（CW/CCW）模式
3、 AB 相输出模式
接口定义：
脉冲输出连接
4路电机控制信号输出接口。
1、 差分方式
2、 单端方式
伺服专用信号：
每一轴都配有伺服专用信号接口：SRVON、RESET、ALM
1、 SRVON
控制器输出给伺服电机驱动器的使能控制信号
2、 ALM
伺服电机驱动器发给控制器发给控制器的报警状态信号，用来报告伺服驱动器或电机出错。控制器收到ALM信号。停止发出脉冲。
3、 RESET
控制器输出给伺服电机驱动器的报警清除控制的信号。发出RESET信号，驱动器停止报警。
编码器输入连接：
1、 AB编码器信号
a) 差分接线
b) 单端接线
2、 脉冲方向信
通用输入接口：
16路通用隔离输入接口 标号 IN0~IN15 启动电流：1.5mA
专用输入接口：
1个原点信号
2个限位信号
均采用光电隔离和低通滤波，有效隔离外部扰动提高系统可靠性。
通用输出接口：
12路通用输出接口 标号 OUT0~OUT11最大电流：500mA
(连接发光二极管时需要串联电阻，否则肯能造成二极管被击穿)
PWM输出接口
通讯:
RS232:
接线：
参数：
通讯协议：ModbusRTU 协议
RS485:
接线
以太网通讯
配置PLC 控制器和PC端IP地址处于同一网段。
PLC默认：192.168.5.11
通讯协议：Ethernet网口支持标准TCP/IP协议，UDP/IP协议以及ModbusTCP/IP协议
以太组网：254个控制器组网
CAN通讯：
采用标准的CAN接口
参数配置：
通讯协议：采用CANopen总线协议，具有CANopenMaster主站功能，可实现IO模块、AD模块，驱动器模块的扩展。
U盘通讯
控制器通过USB接口上传、下载数据，并通过U盘下载工程文件到控制器，或更新工程文件。
模块扩展：
可以根据modbus通讯协议，扩展IO等
功能:
一、基本参数设置
SMC304采用 指令脉冲控制 步进/伺服电机。
根据驱动器的接收信号类型，对运动控制器的脉冲输出模式进行正确的设定。
1、脉冲输出模式
2、轴传动比
二、运动控制功能
1、点位运动：
指运动控制器控制运动平台从当前位置开始以设定的速度运动到指定位置后准确地停止。关注终点坐标，轨迹精度无要求。距离：由脉冲数决定速度：由脉冲频率决定
1）速度规划
①：梯形速度曲线控制
②：S形速度曲线控制
2）定长运动
输出脉冲数=命令脉冲数 ：运动控制器停止脉冲输出。
多轴联动：多轴同时做点位运动
3）恒速运动：速度控制指令，国外：JOG指令
指电机从起始速度开始运行，加速至最大速度后以恒定速度持续运动，只有接收到停止指令或外部停止信号后，才减速停止
4）变速变位置
①：在线变位控制：运动中发出，控制器才会响应
②：在线变速控制：
2、回原点运动
10种回零方式
3、PVT运动
4种PVT运动模式：PTT、PTS、PVT、PVTS
PTT、PTS：用于单轴速度规划
PVT、PVTS：用于多轴轨迹规划
单轴PVT规划
1）PTT：P:Position-位置 T：Time-时间 T：Trapezoid-梯形
2）PTS：P:Position-位置T：Time-时间 S：S形速度曲线
多轴PVT规划
1） PVT：
2） PVTS：
4、插补运动
1）单段插补
插补指令逐条执行，一条指令在执行的过程中不允许插入下一条指令。
可进行任意的2-4轴直线插补。
两轴圆弧插补
三轴螺旋线插补、空间插补
5、手轮运动
三、通用IO功能
用于检测开关信号、传感器信号等输入信号；控制继电器、电磁阀等输出设备
四、特殊IO功能
1、 编码器检测
支持增量式编码器
2、位置锁存
精确锁存某一瞬间运动机构位置。
1）高速位置锁存
锁存信号接口与通用输入接口复用：
3）原点位置锁存
实现碰到原点开关时将当前位置指令或者编码器反馈位置锁存下来—精确实现回零运动。
3、 高速位置比较输出
SMC304 ： 2个高速位置比较器，每个高速位置比较器配有1个硬件位置比较输出接口。
CMP1—OUT10 CMP2—OUT11
4、PWM输出
2 路PWM（脉冲宽度调制）输出功能。
5、限位功能
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