大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
术语
内参矩阵: Intrinsic Matrix
焦距: Focal Length
主点: Principal Point
径向畸变: Radial Distortion
切向畸变: Tangential Distortion
旋转矩阵: Rotation Matrices
平移向量: Translation Vectors
平均重投影误差: Mean Reprojection Error
重投影误差: Reprojection Errors
重投影点: Reprojected Points
四个坐标系
世界坐标系
相机坐标系
z轴为光轴.原点为光心.
图像坐标系
像素坐标系
前三个坐标系的单位是米或者毫米,最后一个是像素.
世界转相机
R为3 x 3 旋转矩阵, t为3 x 1平移向量.
相机转图像
如图，空间任意一点P与其图像点p之间的关系，P与相机光心o的连线为oP，oP与像面的交点p即为空间点P在图像平面上的投影。
该过程为透视投影，如下矩阵表示：
其中，s为比例因子(s不为0)，f为有效焦距(光心到图像平面的距离). (x,y,z)为相机坐标系内的点,(X,Y)为图像坐标系内的点.
图像转像素
图像坐标系
图中的XOY.原点为光轴与相面交点. 单位通常为毫米.
像素坐标系
图像左上角为原点. 图中的uov
dx,dy代表在x,y方向,每个像素代表多少毫米. u0,v0代表图像XOY的原点在uov的像素坐标。
世界转像素
有了上面的讨论,可得：
M1的参数是由相机本身决定的.所以叫内参.
相机标定
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