大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
重要提示：这个仿真存在一些错误，仅供参考。（经评论提示，仿真中存在一些问题，但这个帖子时间已经比较久了，做这个仿真也是很久之前的事了，我并不想再去花时间修改）。仿真在下面的度盘里，有同学反映链接挂了，但我访问链接是没问题的。仿真仅供大家参考吧
首先放仿真结果
首先是总的系统图.
输入为正弦信号，控制对象的传递函数为：
干扰信号为终值0.2的阶跃函数。
仿真波形图如下：
跟踪效果还不错。
仿真文件下载
下载链接
注意仿真基于MATLAB2019，可能会报错，慎下，环境变量如下。
下面有度盘
可能需要重新定义fal函数，fal函数定义如下：
function y = fal(e0,a0,delta)
if(abs(e0)>delta)
y=((abs(e0))^a0)*sign(e0);
else
y=e0/(delta^(1-a0));
end
ADRC原理我不在赘述，CSDN有很多介绍的很好的博客。
根据同学的反馈,可能会出现delta0,1,2未定义的情况,可以采取以下步骤解决:
1.
点击图中绿圈中的按钮
2.
点击这个小三角
3.
点击上图中的Model Workspace
4.
datasource下拉选择MATLAB file
点击browse
选择ass,m然后点击打开
8.
然后点击Reinitialize from source
9.关闭窗口,重新运行仿真
经评论区朋友提醒,才知道Matlab可以把仿真文件保存为其他版本的
所以我导出了一个2016版的和一个2012版的,但是导出的时候出了一些问题,
导出的文件可能会不好使,大家有需要的话自行下载尝试一下,下载链接放在下面,我也感觉CSDN把资源定价太高了,这次放度盘,链接挂了,请评论区留言.
https://pan.baidu.com/s/1OlI4YEiDogvpfzPiPviQAg
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