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stm32循迹小车详细制作过程

一.材料准备

1、主控板
Stm32f103c8t6 (推荐，便宜够用)

2、下载器
USB转TTL串口模块

3、电源
12v锂电池组、配套充电器（推荐下图这种，方便，好接线，12v！12v! 12v！）

4、电机驱动模块
L298n电机驱动模块（尽量多备一两个，容易烧）

5、循迹模块
TCRT5000循迹模块（多买几个，四个吧）

6、杜邦线
公对公、母对母、公对母（都买上，不贵，消耗品）

7、开关
避免出现意外还是备一个吧

8、小车底座
有四个轮的，三个轮的（其中一个是万向轮）。
三个轮：好接线，可以转直角弯。
四个轮：稳定，也可以转直角弯，但相对来说比三个轮难转。

9、蜂鸣器模块

二.各器件详细解释

1.L298N介绍
如图，中间的三个接线端从左到右分别为VCC、GND、+5，其中VCC为12V供电，GND为供电地，+5为5V供电；左右两边的接线端分别为输出A和输出B；排针部分引脚分别为ENA、IN1、IN2、IN3、IN4、ENB，其中IN1~4为逻辑输入，ENA和ENB为PWM使能，已经默认被接到5V，若要使用PWM调速
可取下跳帽使用。

2.stm32c8t6
（1） STM32F103C8T6是一款由意法半导体公司（ST）推出的基于Cortex-M3内核的32位微控制器，硬件采用LQFP48封装，属于ST公司微控制器中的STM32系列。

（2）程序下载方法
stm32f103c8t6的TX引脚为PA9 RX引脚为PA10。

串口下载的引脚

stm32f103c8t6的引脚

接法的说明

下载程序：

打开flymcu,设置如下
下载前将 boot0 = 1

然后就可以下载成功了
注意：下载程序完毕后，把boot0跳线帽复位即boot0 = 0
3.循迹模块
循迹原理非常简单，模块上配有一个输出指示灯，部分模块还有电源指示灯，我们主要关注输出指示灯。红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。当然除了遇到黑线熄灭，当距离太远红外线反射后检测不到，此时指示灯也会熄灭。那么如果要循迹，模块离地面要近，在没有遇到黑线时确保指示灯长亮，一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了。

如上图中4个管脚的，分别是VCC、GND、A0、D0。A0是模拟信号输出，D0是TTL电平输出。使用TCRT5000主要就是用来循迹，只需要连接VCC、GND、D0就可以了。

三.代码详细介绍

首先是主函数（main.c）：

#include "stm32f10x.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"

 



 void Delay(u32 count)
 { 
   
   u32 i=0;
   for(;i<count;i++);
 }
 int main(void)
 { 
   	

 motor_gpio();
 xunji_gpio();
 pwm();             
	 delay_init();
	 if(GO==  0)
	 { 
   
  while(1)
	{ 
   

//¼ì²âµ½ºÚÏßΪ1 ¼ì²â²»µ½ºÚÏßΪ0
      if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==0&&RIGHT_ONE==0&&RIGHT_TWO==0)
			{ 
   
					 run();
			}
					else if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==1&&RIGHT_ONE==0&&RIGHT_TWO==0)
			{ 
   
			
			  left();
			}
						else if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==0&&RIGHT_ONE==0&&RIGHT_TWO==1)
			{ 
   
			
			 right();
			}
			else if(LEFT_ONE==1&&LEFT_TWO==1&&RIGHT_ONE==1&&RIGHT_TWO==1)
			{ 
   
			 
			  turn();
				delay_ms(200);
				stop();
				delay_ms(5000);	
			}

				
				
				
			
			
	}
}
 }

其次是pwm，循迹，及电机的初始化:
.h 文件

#ifndef __motor_H
#define __motor_H 			   
#include "sys.h"  

#define      IN1         PAout(6)
#define      IN2         PAout(5)
#define      IN3         PAout(4)
#define      IN4         PAout(3)


#define      LEFT_ONE      PBin(4)  
#define      LEFT_TWO      PBin(6) 
#define      RIGHT_ONE      PBin(7) 
#define      RIGHT_TWO      PBin(8) 
#define      GO        PBin(5) 
void run(void);
void left(void);
void right(void);
void back(void);
void qleft(void);
void qight(void);
void stop(void);
void turn(void);
void motor_gpio(void);
void xunji_gpio(void);
void pwm(void);
#endif

.c文件

#include "motor.h"  
#include "stm32f10x.h"

void motor_gpio()
{ 
   

  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	 
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			     

}

void xunji_gpio()
{ 
   

  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_5;		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);		

}
void pwm()
{ 
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 
	  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	

	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 

	
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  
	

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); 

	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void run()
{ 
   

		TIM_SetCompare2(TIM2,380);
   	TIM_SetCompare3(TIM2,380);
   IN1 = 1;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 1;
	 IN4 = 0;
}
void back()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,300);
	TIM_SetCompare3(TIM2,300);
	
   IN1 = 0;
	 IN2 = 1;
	
	 IN3 = 0;
	 IN4 = 1;
}
void right()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,400);
	TIM_SetCompare3(TIM2,400);
	
   IN1 = 1;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 0;
	 IN4 = 0;
}
void left()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,400);
	TIM_SetCompare3(TIM2,400);
	
   IN1 = 0;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 1;
	 IN4 = 0;
}
void turn()
{ 
   
	TIM_SetCompare2(TIM2,250);
	TIM_SetCompare3(TIM2,250);
	
   IN1 = 0;
	 IN2 = 1;
	
	 IN3 = 1;
	 IN4 = 0;
}
void stop()
{ 
   

   IN1 = 0;
	 IN2 = 0;
	
	 IN3 = 0;
	 IN4 = 0;
}

四.效果展示

stm32循迹小车系列文章：
1.stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）
2.L298n电机驱动详细介绍（stm32循迹小车中L298n的用法）
3.超声波模块详细介绍（stm32循迹小车中超声波的介绍）

寻迹程序在群资料，有问题可以直接在群里问，互相交流学习。