PCL 八叉树的使用PCL 中八叉树实现空间搜索 半径搜索 K 近邻搜索代码的实现
八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素，每个节点有八个子节点，这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。一般中心点作为节点的分叉中心。八叉树是一种用于管理稀疏3D点云的树状数据结构，每个内部节点都正好有八个子节点。可实现“体素内近邻搜索”，“K近邻搜索”，“半径内近邻搜索”
八叉树构建原理：
(1) 设定最大递归深度。
(2) 找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体。
(3) 依序将单位元元素丢入能被
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