需求：TX2连接Lidar获取点云数据，由于TX2安装在机器人上，不能外接屏幕，内存ROM也很小，所以采用TX2与雷达建立通讯，然后建立TX2和PC机的ROS远程通讯（PC机和TX2都安装ubuntu18.04）
PC机和TX2全部为系统为18.04，ROS版本全部为melodic
下面开始部署两台机器
TX2作为主机用于数据采集
PC机作为从机用于数据监控
1、首先主机、从机连到同一个wifi下
使用ifconfig命令查看本机的局域网IP地址（主机、从机都需要看一下）
? 如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；
? 如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址
以我自己的设备为例：
PC机名为wzf-lenovo-N50-80，192.168.88.253
TX2名为nvidia-desktop，192.168.88.250
2、 然后打开hosts文件，在hosts文件中，加入彼此的IP地址和对应的计算机名。
? （主机、从机都要添加）
sudo gedit /etc/hosts
添加后
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 wzf-lenovo-N50-80
192.168.88.253 wzf-lenovo-N50-80 #用tab，别用空格
192.168.88.250 nvidia-desktop
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1 ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
修改完成后，使用ping命令来测试一下是否连通
主机（TX2）运行
ping 192.168.88.250
从机（PC机）运行
ping 192.168.88.253
3、在系统中只能有一个Master，需要让从机知道Master的位置
在 从机（PC机） 中需要对环境变量进行配置：
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.88.253 #从机，也就是PC机（当前机器的IP）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.88.250:11311 #TX2的IP，11311不要更改
最后
source ~/.bashrc
在 主机（TX2） 中需要对环境变量进行配置：
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.88.250 #TX2的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.88.250:11311 #TX2的IP，11311不要更改
最后
source ~/.bashrc
4、测试
在主机 (TX2) 中运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
在**从机 (PC机)**中运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
用从机的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。
当然PC机也可以使用rviz等命令，接收显示TX2采集的点云
实际测试的时候感觉PC机控制TX2，然后接收TX2发布的话题，卡顿严重。可能我使用的是2Ghz的wifi吧（笔记本太老了，不支持5G）。
发布者：全栈程序员-站长，转载请注明出处：https://javaforall.net/2147.html原文链接：https://javaforall.net
