Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）

全栈程序员-站长 • 2020年11月8日下午9:33 • 未分类 • 阅读 648

Ubuntu18.04安装PCL

Ubuntu18.04安装ROS的版本为ros-melodic
Ubuntu16.04安装ROS的版本为ros-kinetic

下面介绍Ubuntu18.04下安装ros-melodic
（跟着步骤，一步一步走）

安装依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

在ubuntu18.04中libtk已经从网上说的5.10版本变成了7.10。当然随着时间的退役7.10也会被舍弃，这时我们要用到

sudo apt-cache search libvtk

我们用这行命令去搜索libtk的最新版本。
在ubuntu18.04中qt-sdk已经被舍弃，亲身测试不需要安装。

下载编译

下载就不用说了，这是网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git ，可手动下载也可用git下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

接下来进行编译

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make

等待漫长的编译之后

sudo make install

验证PCL是否安装成功

按照以上步骤直接生成.cpp文件运行会发现找不到头文件，原因是需要使用Cmake 编译（包括连接到PCL库等）
具体操作直接参照官网（http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config）
步骤包括：
（1）.在project 文件夹下生成 pcd_write.cpp（见官网上提供的链接）
（2）.生成 CMakeLists.txt,直接复制一下内容（不需要任何修改）：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(MY_GRAND_PROJECT)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

然后编译运行

cd /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT （project 所在的文件夹）
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcd_write_test

安装完成，尽情享受PCL的魅力吧。

PCL卸载

卸载有问题的PCL1.7（vtk bug等等，例如：不能显示深度图）

（这里描述的pcl1.7，具体版本请查看自己安装的对应版本）

sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

执行上述命令，上述四个目录中，可能会找不到某些目录。可以自己去 usr 目录下搜索关键字 pcl 或者 libpcl。本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到相关libpcl*文件，删除即可，删除命令同上。

致谢：

https://blog.csdn.net/qq_40022890/article/details/100786946
https://www.cnblogs.com/winslam/p/12074432.html
https://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.html

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