μC/OS之OSTaskCreate()[通俗易懂]

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转自 http://blog.csdn.net/xiaocaichonga/article/details/7449409

建立任务OSTaskCreate()
1.OSTaskCreate()函数的声明
    INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio)
     1.1返回类型 INT8U
     1.2参数：4个参数，分别是指向任务代码段的函数指针task，指向任务数据的指针pdata，指向任务所分配的堆栈的栈顶指针ptos，以及任务的优先级prio
2.OSTaskCreate()函数的定义
     INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio)
     {

         void *psp;                             /*用于指向任务堆栈初始化后栈顶的指针*/
         INT8U err;                             /*用于存放任务TCB初始化后返回的值*/
 
         if(prio>OS_LOWEST_PRIO)                /*判断任务的优先级是否在允许的范围内，即如果该任务的优先级比系统的空闲优先级*/
         {                                       /*都低的话，那么就出错了*/
             return (OS_PRIO_INVALID)            /*返回优先级不可得*/
         }
         OS_ENTER_CRITICAL();
         if (OSTCBPrioTbl[prio]==(OS_TCB *)0)   /*判断所分配的优先级是否已经被其他任务占用，（OS_TCB)*0 表示没有占用*/
         {

             OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB *)1;    /*将新分配的优先级在OSTCBPrioTbl[]中更改为已占用状态即(OS_TCB)*1，注意：
             OS_EXIT_CRITICAL();                /*在（OS_TCB)*1状态下表示仅仅被占用，但是并没有为任务分配资源等操作*/
             psp=(void *)OSTaskStkInit(task,pdata,ptos,0);/*将任务堆栈进行初始化，并返回初始化后的栈顶指针给psp*/  
                                                          /*注意任务堆栈的初始化函数的参数：①代码段指针②数据段指针③堆栈的栈顶*/
             err=OSTCBInit(prio,psp,(void *)0,0,0,(void*0),0);/*TCB的初始化,注意传入的参数：①任务的优先级即任务的标识符②堆栈初始化后的栈顶指针*/
             if(err==OS_NO_ERR)                              /*如果TCB初始化成功*/
             {

                OS_ENTER_CRITICAL();
                OSTaskCtr++;                                 /*则将系统中的进程数加1*/
                OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]);        /*新建任务的扩展功能，可以由用户自行定义，但是代码不能太长，因为此时中断关闭*/
                OS_EXIT_CRITICAL();
                if(OSRunning)                               /*判断任务建立时，系统中是否有其他任务在运行，即系统是否已经OSStart()了*/
                   {

                      OSSched();                           /*如果系统中已经有其他任务运行，则用任务调度函数OSSched()进行任务调度*/
                   }
              }
              else
              {

                 OS_ENTER_CRITICAL();
                 OSTCBPrioTble[prio]=(OS_TCB *)0;          /*如果TCB初始化失败，则将本来占用的OSTCBPrioTble[]中对应的位标识为此优先级未被使用*/
                 OS_EXIT_CRITICAL();
              }
              return (err);                                /*在判断优先级在于规定范围内的情况下，无论TCB初始化是成功还是失败，都将返回TCB初始化的值*/
           }
           else
           {

               OS_EXIT_CRITICAL();
               return (OS_PRIO_EXIST);                    /*如果此优先级已经被占用，则返回OS_PRIO_EXIST,以告诉系统和用户优先级已被占用*/
            }
      }
    
    
3.小结
任务的建立函数OSTaskCreate()到底做了哪些事情呢？    
①判断任务的优先级；
②系统的OSTCBPrioTbl[]；
③任务堆栈的初始化；
④任务TCB的初始化。    

执行过程：第一步，判断任务的优先级是否越界，如果越界则返回失败，如果没越界进行下一步；
          第二步，判断任务的优先级是否已经被占用，如果被占用则返回失败，如果没有被占用进行下一步；
          第三步，对OSTCBPrioTbl[]相应位置1，表明此优先级被使用了；
          第四步，任务堆栈的初始化；
          第五步，任务TCB的初始化，无论初始化失败还是成功，都将TCB初始化的返回值返回给OSTaskCreate()；
          第六步，如果TCB初始化失败了，则将OSTCBPrioTbl[]中的相应位再清0，以表明此优先级没被使用；如果TCB初始化成功了
                  则将系统中的任务数加1，并进行下一步；
          第七步，盘对系统是否已经处于运行状态，如果处于运行状态则进行任务调度。

注意：1.OSTaskCreate()的四个参数分别做了什么：
      ①task，pdata和ptos用于了任务堆栈的初始化，即要对任务的代码指针，数据指针，根据当前分配的栈顶继续压栈
      ②prio用于了PCB的初始化。
      2.对于OSTCBPrioTbl[]的理解，该表中的元素是指向TCB的指针，当该指针为(OS_TCB *)0时标明该位对应的优先级并未被使用，
      该为不为(OS_TCB *)0时，标明该位对应的优先级被使用，至于使用的情况还要分为两种：
      ①(OS_TCB *)1时，标明该优先级被占用但是并没说明该优先级对应哪个TCB；
      ②指名该优先级被占用并且指向对应的TCB，这部分在TCB的初始化中完成了。